1、隨著自治式水下機器人(Autonomous Underwater Vehicle)技術(shù)不斷發(fā)展，海洋工作站搭載小型水下機器人的作業(yè)模式具有極大優(yōu)點，這種模式要求水下機器人可以在水中布放和回收。海洋工作站背部設有一個塢艙用于搭載AUV，工作站航渡時AUV在塢艙中，對工作站運動不產(chǎn)生影響；到達作業(yè)水域，AUV從塢艙中布放出去，作業(yè)完成后，自動回到塢艙中，相對布放回收更加困難。由于AUV從塢艙外向塢艙進行坐落時，水動力環(huán)境由一個無限寬廣水域變

2、化到一個受限水域，在回收過程中將會產(chǎn)生水動力干擾，對AUV回收控制產(chǎn)生不利影響，而本文正是研究AUV在該模式下的回收運動控制技術(shù)，因此水動力干擾問題成為一個不可回避需要解決的問題。 對水動力干擾問題的研究，現(xiàn)已有很多理論和數(shù)值計算方法。本文采用計算流體動力學軟件Fluent對AUV坐落塢艙過程的水動力進行了數(shù)值模擬計算，從計算結(jié)果來看，水動力干擾主要表現(xiàn)為對AUV產(chǎn)生一個垂向力和一個俯仰力矩，并對其計算數(shù)據(jù)進行回歸分析，總結(jié)出由