1、自主移動(dòng)機(jī)器人屬于具有一定智能的第三代機(jī)器人，其智能指標(biāo)包括自主性、適應(yīng)性和交互性。RoboCup足球機(jī)器人為智能機(jī)器人學(xué)科的發(fā)展提供一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的課題，它的目的主要是通過各種競賽項(xiàng)目，提供一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的平臺(tái)，使機(jī)器視覺技術(shù)、智能控制、無線電通訊、機(jī)器人技術(shù)、人工智能等多個(gè)領(lǐng)域的技術(shù)能夠在該平臺(tái)上實(shí)驗(yàn)和整合。F180小型足球機(jī)器人是其中的一個(gè)比賽項(xiàng)目，歷史最長，也是目前最具有對抗性和挑戰(zhàn)性的項(xiàng)目。小型足球機(jī)器人系統(tǒng)由視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)

2、、機(jī)器人子系統(tǒng)和無線通訊子系統(tǒng)四部分組成，視覺子系統(tǒng)的作用是獲取外界環(huán)境信息，對目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別、定位和跟蹤。 視覺子系統(tǒng)的性能要求主要包括實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性和適應(yīng)性。為了達(dá)到以上要求，本文對視覺子系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和性能指標(biāo)進(jìn)行了分析，提出了新的模板設(shè)計(jì)方案，改進(jìn)了圖像搜索算法，將全局搜索和局部搜索結(jié)合，提高了處理效率，改進(jìn)了Tsai的方法完成了攝像機(jī)的標(biāo)定和畸變矯正，采用全局閾值和局部閾值結(jié)合進(jìn)行圖像分割，提高了在不穩(wěn)定光照條件下的識(shí)別