1、20世紀(jì)90年代出現(xiàn)并發(fā)展迅速的虛擬現(xiàn)實(shí)(Virtual Reality,VR)技術(shù)，一直是國(guó)內(nèi)外科技界關(guān)注的熱點(diǎn)，它的出現(xiàn)改變了人與計(jì)算機(jī)之間枯燥、生硬和被動(dòng)的現(xiàn)狀，大大推進(jìn)了計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展。不僅如此，虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域也非常廣泛，尤其在工程領(lǐng)域，通過采用虛擬設(shè)計(jì)與虛擬樣機(jī)技術(shù)可以縮短產(chǎn)品開發(fā)周期，降低產(chǎn)品開發(fā)成本，進(jìn)而提高產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。而今，新的交互設(shè)備尤其是接觸覺接口設(shè)備的出現(xiàn)更給虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的發(fā)展提供了新的條件。

2、>　　論文以6-DOF雙并聯(lián)力覺接口設(shè)備作為控制系統(tǒng)的控制對(duì)象，分析其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，針對(duì)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)功能需求，采用阻抗控制策略，確立了隱式力控制方法，設(shè)計(jì)了完整的力覺接口設(shè)備控制系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)。
　　運(yùn)用嵌入式處理器的高性能、接口豐富、方便移植和擴(kuò)展等優(yōu)勢(shì)，以飛利浦公司的高性能32位嵌入式ARM處理器LPC2294作為力覺接設(shè)備控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)核心。將嵌入式技術(shù)作為力覺接口設(shè)備的開發(fā)平臺(tái)，采用模塊化設(shè)計(jì)思想，完成了存儲(chǔ)系統(tǒng)模塊、AD采集

3、模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、網(wǎng)絡(luò)通信等功能模塊的設(shè)計(jì)。
　　分析了雙并聯(lián)力覺接口設(shè)備的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)，在硬件系統(tǒng)平臺(tái)上移植了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ，利用其實(shí)時(shí)性強(qiáng)、可靠性高、資源豐富等優(yōu)勢(shì)，完成了系統(tǒng)任務(wù)的劃分和中斷函數(shù)的設(shè)計(jì)，包括系統(tǒng)初始化任務(wù)、安全保護(hù)任務(wù)、AD采樣任務(wù)、運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)、網(wǎng)絡(luò)通信任務(wù)，以及定時(shí)器中斷和限位中斷，并建立了面向力覺接口設(shè)備應(yīng)用的多優(yōu)先級(jí)多任務(wù)協(xié)調(diào)調(diào)度機(jī)制，實(shí)現(xiàn)了多任務(wù)之間通信，解決了隨著系統(tǒng)不斷開發(fā)，程序開發(fā)與