非平整地面六輪腿式自主移動機器人越障特性分析與研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文主要研究非平整地面六輪腿式自主移動機器人的越障運動學、動力學建模與控制的問題。根據移動機器人在復雜環(huán)境下的工作要求，研制出可變形行走機構的六輪腿式自主移動機器人。建立了平整地面與非平整地面擾動及越障的運動學模型，著重分析了六輪腿式自主移動機器人越障原理和越障靜態(tài)穩(wěn)定性。提出了靜態(tài)穩(wěn)定性判據，用該判據分析了所研究機器人局部自主越障運動的移動性和穩(wěn)定性問題，并且對穩(wěn)定性問題中的車輪懸空現象進行了初步探索。建立了基于車體坐標系下六輪腿式自

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