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![重復(fù)控制在DVD機伺服系統(tǒng)中的研究與應(yīng)用.pdf_第1頁](https://static.zsdocx.com/FlexPaper/FileRoot/2019-3/16/16/0cda739a-6bba-4c42-9bf7-5a03f3a697a0/0cda739a-6bba-4c42-9bf7-5a03f3a697a01.gif)
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文檔簡介
1、在現(xiàn)代伺服控制系統(tǒng)設(shè)計中,經(jīng)常會遇到具有重復(fù)性質(zhì)的控制任務(wù)或者具有重復(fù)性質(zhì)的外部擾動,因此需要對僅周期己知的而幅值未知的周期性外激勵信號進行跟蹤或抑制。而重復(fù)控制算法就是基于內(nèi)模原理實現(xiàn)對周期信號的高穩(wěn)態(tài)精度跟蹤或者抑制的一種算法。同時這一方法穩(wěn)態(tài)精度高,結(jié)構(gòu)簡單,實現(xiàn)方便,性能對系統(tǒng)參數(shù)變化不敏感,在線計算量小,適合于快速運動控制,自提出以來受到很大關(guān)注,目前已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各種具有重復(fù)性質(zhì)的系統(tǒng)中。而在DVD循軌伺服控制系統(tǒng)中,碟片的
2、偏心會對循軌誤差信號TE(tracking errors)產(chǎn)生周期性的擾動。鑒于重復(fù)控制和偏心擾動之間的相似針對性,本文把重復(fù)控制算法應(yīng)用到了DVD循軌伺服系統(tǒng)當(dāng)中,取得了良好的控制效果。 首先,本文研究了連續(xù)系統(tǒng)的重復(fù)控制系統(tǒng)的設(shè)計問題。介紹了連續(xù)重復(fù)控制系統(tǒng)的基本原理,對系統(tǒng)穩(wěn)定性、暫態(tài)性能、隨機擾動抑制能力和低通濾波器的引入對系統(tǒng)帶來的影響進行了詳細的分析和討論;在此基礎(chǔ)上,提出了參數(shù)優(yōu)化問題并研究了插入式重復(fù)控制系統(tǒng)的設(shè)
3、計問題,確定了兼顧系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度與暫態(tài)性能的重復(fù)控制系統(tǒng)設(shè)計指標(biāo),給出了基于這一指標(biāo)的系統(tǒng)設(shè)計方法。 接下來,對離散重復(fù)控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計問題進行了系統(tǒng)的研究。針對原型重復(fù)控制器對參數(shù)變化敏感、魯棒穩(wěn)定性較差的問題,分析了一種魯棒重復(fù)控制器的結(jié)構(gòu),通過引入零相位重復(fù)控制增益,解決了傳統(tǒng)原型重復(fù)控制器的跟蹤性能和魯棒穩(wěn)定性之間不易折衷的問題,拓寬了重復(fù)控制器的帶寬,提高了系統(tǒng)的跟蹤和擾動抑制性能。 最后,研究了重復(fù)控制器在
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