1、氣壓傳動(dòng)以潔凈的壓縮空氣作為傳動(dòng)介質(zhì)，相對(duì)于容易對(duì)環(huán)境產(chǎn)生污染的液壓傳動(dòng)而言，在綠色化方面具有顯著優(yōu)勢(shì)。而氣動(dòng)肌腱是一種重量一功率比低、直徑一輸出力比小、柔順性好、工作方式類似于人體肌肉的新型氣動(dòng)執(zhí)行元件，在很多場(chǎng)合下可代替?zhèn)鹘y(tǒng)的剛性氣缸使用。 本論文研究采用氣動(dòng)肌腱作為力輸入元件，結(jié)合某些已有的及部分創(chuàng)新設(shè)計(jì)的力傳遞與放大機(jī)構(gòu)，從氣動(dòng)肌腱的實(shí)際應(yīng)用方向?qū)ζ溥M(jìn)行研究和分析。論文的主要內(nèi)容如下： (1)簡(jiǎn)單介紹了氣動(dòng)肌腱的

2、理論建模、基本特性、結(jié)構(gòu)參數(shù)分析等基本理論； (2)在對(duì)常見(jiàn)增力機(jī)構(gòu)進(jìn)行重新邏輯分類的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了基于氣動(dòng)肌腱的創(chuàng)新機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，主要分為：以氣動(dòng)肌腱為驅(qū)動(dòng)的力輸出裝置以及以氣動(dòng)肌腱代替?zhèn)鹘y(tǒng)氣缸的氣．液復(fù)合傳動(dòng)裝置兩大部分；同時(shí)，將我們?cè)O(shè)計(jì)的創(chuàng)新機(jī)構(gòu)與傳統(tǒng)的以氣缸或者液壓缸為驅(qū)動(dòng)的傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行比較分析，突出了氣動(dòng)肌腱的獨(dú)特優(yōu)勢(shì)； (3)對(duì)典型機(jī)構(gòu)進(jìn)行了系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析計(jì)算； (4)基于ADAMS仿真軟件，對(duì)典