1、現(xiàn)階段，機(jī)器人的研究應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓寬，而仿人機(jī)器人具有人類的外觀和特征，具有人類智能、靈活性，并能夠與人交流，可以在惡劣、危險(xiǎn)環(huán)境下檢修、救援、探測(cè)等方面代替人類完成各種作業(yè)，也可以在服務(wù)、娛樂行業(yè)方面發(fā)揮作用，具有廣闊的應(yīng)用前景。 因此該研究和應(yīng)用受到普遍關(guān)注，并成為智能機(jī)器人領(lǐng)域中最活躍的研究熱點(diǎn)之一。 人臉檢測(cè)與跟蹤是人臉信息處理領(lǐng)域中的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，在人臉自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)、基于內(nèi)容的檢索、視覺監(jiān)測(cè)、新一代人機(jī)交互技術(shù)

2、等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。人臉檢測(cè)作為人臉識(shí)別和其他人臉應(yīng)用的第一個(gè)步驟，有著極其重要的作用。因此，人臉檢測(cè)已成為當(dāng)前計(jì)算機(jī)視覺、模式識(shí)別研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)問題。 作為仿人機(jī)器人視覺的研究重點(diǎn)，本文開展了對(duì)人臉檢測(cè)及跟蹤算法的研究。首先研究了人臉檢測(cè)的四種常見思路，提出了比較合理和有效的膚色提取方法。采用RGB 膚色模型進(jìn)行人臉區(qū)域的粗檢測(cè)。為了排除光照對(duì)人臉檢測(cè)的影響，綜合主要的光照補(bǔ)償方法，提出了線性光照補(bǔ)償方法，實(shí)驗(yàn)證明，膚色

3、提取效果大有改善，能夠滿足圖像的后續(xù)處理。 其次研究了圖像分割技術(shù)，采用分塊團(tuán)點(diǎn)著色法，對(duì)圖像中可能存在的多個(gè)人臉進(jìn)行分割與標(biāo)記，能夠統(tǒng)計(jì)出圖像中獨(dú)立物體的個(gè)數(shù)；由于事先對(duì)圖像進(jìn)行了分塊，使得圖像分割速度大大提高，增強(qiáng)了實(shí)時(shí)性。進(jìn)而采用了模板匹配的方法，利用不變矩的思想，對(duì)人臉區(qū)域進(jìn)行橢圓擬合，實(shí)現(xiàn)人臉區(qū)域的細(xì)篩選，將不滿足要求的區(qū)域排除掉。從而完成人臉檢測(cè)，得到人臉的個(gè)數(shù)、大小、質(zhì)心等信息。 最后，利用人臉檢測(cè)出的信息