機器人關節(jié)面時變物理參數(shù)在線識別方法的研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩116頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、本文對機器人關節(jié)面時變物理參數(shù)在線識別方法進行了研究。主要內容如下： (1) 提出了一種機器人關節(jié)面處時變物理參數(shù)在線辨識方法。該方法通過波分解理論提取振動波的特征，建立起各個波導單元的波模式，由連接部件處的廣義力和位移與波模式幅值系數(shù)的關系，建立起連接部件的動剛度與波模式幅值系數(shù)的映射關系，進而求得機器人關節(jié)面處的物理參數(shù)。 (2) 利用機器人整體動力學模型，建立了機器人關節(jié)處時變非線性動力學模型，在線性ARMA時間序

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論