1、本文以巡邏機(jī)器人為背景進(jìn)行行為決策研究。 論文首先分析了巡邏機(jī)器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，針對(duì)智能機(jī)器入行為決策研究的特點(diǎn)，提出了一種基于粗糙集和多重決策表的行為決策框架，其決策表分為高級(jí)行為實(shí)現(xiàn)決策表和導(dǎo)航行為決策表。 其次，分析了巡邏機(jī)器人的運(yùn)行環(huán)境，建立了以拓?fù)涞貓D為基礎(chǔ)的三層環(huán)境模型：全局模型、局部模型和即時(shí)模型。在該模型中，道路檢測具有舉足輕重的作用，結(jié)合粗糙集理論在特征學(xué)習(xí)方面的特點(diǎn)，提出了基于粗糙集理論的非結(jié)構(gòu)化

2、道路檢測算法，并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了其較強(qiáng)的適應(yīng)性和可靠性。 再次，設(shè)計(jì)了一種基于行為的任務(wù)控制體系結(jié)構(gòu)，建立了基于多重決策表的行為決策模型，重點(diǎn)研究了基于多重決策表的高級(jí)行為實(shí)現(xiàn)方法和導(dǎo)航行為決策方法。在行為實(shí)現(xiàn)方法中，以巡邏機(jī)器人定點(diǎn)察看任務(wù)中的目標(biāo)監(jiān)控行為為例，闡述了基于有限狀態(tài)粗糙集的決策知識(shí)獲取方法和基于知識(shí)庫的行為實(shí)現(xiàn)方法；在導(dǎo)航行為決策方法中，首先確定機(jī)器人在巡邏任務(wù)中的路段巡邏狀態(tài)、轉(zhuǎn)換關(guān)系，并依據(jù)領(lǐng)域知識(shí)和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)創(chuàng)

3、建機(jī)器人巡邏有限狀態(tài)機(jī)，然后提取有限狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件，形成粗糙集決策信息系統(tǒng)的規(guī)則集，并通過屬性約簡和規(guī)則提取算法，獲得簡化的行為決策規(guī)則，構(gòu)成行為決策知識(shí)庫。 最后，進(jìn)行了目標(biāo)監(jiān)控行為的模擬實(shí)驗(yàn)和導(dǎo)航行為決策的實(shí)際實(shí)驗(yàn)。數(shù)據(jù)分析表明這種目標(biāo)監(jiān)控行為的實(shí)現(xiàn)方法的有效性。在實(shí)際場景的導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)中，利用獲取的決策知識(shí)庫進(jìn)行了導(dǎo)航，巡邏機(jī)器人具有很快的響應(yīng)能力并能迅速有效的完成巡邏任務(wù)。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該決策系統(tǒng)的有效性，在整個(gè)巡邏機(jī)器人