1、電磁執(zhí)行器廣泛應(yīng)用于工業(yè)、軍事及航空航天等領(lǐng)域，應(yīng)用技術(shù)的發(fā)展提出小型化、快速高精度伺服控制、或以用戶(hù)特別要求的監(jiān)測(cè)量做反饋的閉環(huán)控制等各類(lèi)要求，比如在靈巧或仿人機(jī)械手的應(yīng)用中提出小型、高力能指標(biāo)及快速精密位置伺服的要求，而在流體控制的電磁閥應(yīng)用中則提出對(duì)壓力、流量、流速進(jìn)行比例或伺服控制的要求，在此背景之下，本文提出并開(kāi)展了對(duì)混合激勵(lì)電磁執(zhí)行器及其控制系統(tǒng)的研究。
　　文中首先對(duì)國(guó)內(nèi)外電磁執(zhí)行器及其高級(jí)控制技術(shù)的發(fā)展進(jìn)行評(píng)述，包

2、括執(zhí)行器本體及相關(guān)材料技術(shù)、伺服控制技術(shù)、電-氣比例/伺服閥相關(guān)技術(shù)的發(fā)展及研究熱點(diǎn)。論文對(duì)電磁執(zhí)行器本體所涉及的永磁體工作特性、電磁吸力計(jì)算、電磁閥芯所受流體作用力等相關(guān)理論進(jìn)行討論，還對(duì)直動(dòng)式電磁開(kāi)關(guān)閥進(jìn)行分析，推導(dǎo)了考慮永磁力、電磁力、流體力和阻力等的電磁閥芯位移運(yùn)動(dòng)平衡方程。然后基于課題背景應(yīng)用的要求，設(shè)計(jì)了一種新穎的永磁電磁混合激勵(lì)執(zhí)行器，有斷電保持力和四象限運(yùn)行功能，文中給出該執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，建立了其磁路模型，推導(dǎo)了執(zhí)行器

3、的傳遞函數(shù)模型，該傳遞函數(shù)模型可用于實(shí)現(xiàn)比例或伺服控制系統(tǒng)中。文中還進(jìn)行了永磁激勵(lì)和不同組合電磁激勵(lì)情況下執(zhí)行器本體內(nèi)電磁場(chǎng)的有限元分析，分析確定了執(zhí)行器運(yùn)行模式組合的合理性。隨后對(duì)執(zhí)行器的高精度位置反饋控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，其硬件控制器以?xún)?nèi)含高分辨率A/D轉(zhuǎn)換器的單片機(jī)為核心，利用PWM驅(qū)動(dòng)模塊實(shí)現(xiàn)電磁激勵(lì)幅值的調(diào)節(jié)，通過(guò)不同組合的雙線(xiàn)圈激勵(lì)實(shí)現(xiàn)動(dòng)子的雙向加減速運(yùn)行，運(yùn)行參量及模式由鍵盤(pán)輸入，LED顯示給定和實(shí)時(shí)運(yùn)行信息，硬件設(shè)計(jì)以提供研