1、目前，深空探測(cè)是中國(guó)航空航天領(lǐng)域的重點(diǎn)發(fā)展方向，同時(shí)中國(guó)已經(jīng)制定了“嫦娥工程”，開(kāi)展以月球探測(cè)為主的深空探測(cè)。在人類(lèi)探月活動(dòng)中，月球車(chē)扮演著極其重要的角色，可以代替人類(lèi)到危險(xiǎn)、未知的環(huán)境中進(jìn)行先行探測(cè)與科研考察。而行走系統(tǒng)作為月球車(chē)的關(guān)鍵所在，將負(fù)載各種科學(xué)考察儀器對(duì)月面進(jìn)行巡視探測(cè)，直接關(guān)系到月面探測(cè)任務(wù)的執(zhí)行過(guò)程和效果。本文在確定新構(gòu)型月球車(chē)的基礎(chǔ)上，對(duì)行走系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了研究，主要內(nèi)容包括以下幾方面。
　　針對(duì)文中所提出的

2、新構(gòu)型行走系統(tǒng)，建立動(dòng)力學(xué)方程式。首先建立月球車(chē)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖和作為動(dòng)力學(xué)分析用的坐標(biāo)系以及坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)化關(guān)系，然后采用牛頓-歐拉方法建立月球車(chē)質(zhì)心運(yùn)動(dòng)、繞質(zhì)心轉(zhuǎn)動(dòng)、繞懸掛點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)、車(chē)輪驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程，同時(shí)給出幾何和速度約束方程。
　　分析土壤的基本力學(xué)模型，建立完整的動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型，進(jìn)行月球車(chē)靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)的計(jì)算機(jī)仿真。由于該種車(chē)型的車(chē)輪在車(chē)體兩側(cè)不對(duì)稱(chēng)分布，動(dòng)力學(xué)微分方程和幾何速度約束方程聯(lián)立求解，使得動(dòng)力學(xué)模型的解算比較困難。

3、在嘗試最小殘差法和有限差分法兩種解法后，采用有限差分法對(duì)月球車(chē)的動(dòng)力學(xué)方程進(jìn)行解算，主要針對(duì)月球車(chē)在平地、斜坡、越障、過(guò)溝等行走性能進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真，并且對(duì)比月球車(chē)在硬地和土壤行走的不同，得出一些對(duì)實(shí)際控制有參考價(jià)值的數(shù)據(jù)。
　　建設(shè)月球車(chē)行走系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)所需的環(huán)境，包括行走實(shí)驗(yàn)所需的土壤、溝壑、障礙物等。通過(guò)實(shí)驗(yàn)的方法測(cè)定月球車(chē)動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算所需的土壤參數(shù)，進(jìn)行月球車(chē)的實(shí)際行走實(shí)驗(yàn)。主要考察月球車(chē)攀爬較高的障礙物、跨越較寬的溝壑的能力