1、近年來(lái)，大量的研究表明，超聲引導(dǎo)經(jīng)皮微波消融治療肝腫瘤是一項(xiàng)微創(chuàng)、安全、有效的治療方法，該方法是在實(shí)時(shí)超聲引導(dǎo)下，將微波針植入到腫瘤預(yù)定位置，應(yīng)用加熱的方法直接作用于局灶性實(shí)體腫瘤，消融腫瘤組織使之達(dá)到凝固性壞死而滅活腫瘤。該項(xiàng)治療中的兩個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)是將微波針準(zhǔn)確的定位植入到腫瘤預(yù)定位置和保持微波針與腫瘤的相對(duì)位置不發(fā)生偏移。微波針植入到腫瘤之后的消融過(guò)程中，受自身和電纜的重力以及患者呼吸運(yùn)動(dòng)、肝臟變形等影響而可能發(fā)生位置移動(dòng)，目前需要經(jīng)

2、驗(yàn)豐富的醫(yī)生作為專(zhuān)門(mén)的扶針助手來(lái)保證微波針的穩(wěn)定，因而對(duì)經(jīng)驗(yàn)依賴(lài)性較大，甚至直接影響臨床治療效果。為了減少人為因素的影響，我們擬通過(guò)研究超聲引導(dǎo)經(jīng)皮微波消融治療肝腫瘤的扶針機(jī)器人來(lái)解決微波針的穩(wěn)定扶持問(wèn)題，以保證微波針植入到腫瘤預(yù)訂位置后能夠保持與腫瘤相對(duì)位置的穩(wěn)定，使該項(xiàng)治療更加客觀、可控，便于進(jìn)一步普及應(yīng)用。 本文首先簡(jiǎn)要介紹了超聲引導(dǎo)經(jīng)皮微波消融治療肝腫瘤技術(shù)及其操作流程，并分析了臨床實(shí)際操作中微波針?lè)€(wěn)定扶持的相關(guān)因素。分

3、析了介入治療手術(shù)室的空間布局，詳細(xì)分解扶針助手扶持微波針的具體步驟，并利用磁定位的方式跟蹤微波針，獲取消融治療過(guò)程中微波針手柄的運(yùn)動(dòng)空間范圍，為扶針機(jī)器人的方案設(shè)計(jì)提供了依據(jù)。在此基礎(chǔ)上從微波消融治療的臨床實(shí)際需求出發(fā)，結(jié)合該項(xiàng)治療的技術(shù)特點(diǎn)和要求，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了超聲引導(dǎo)經(jīng)皮微波消融治療肝腫瘤的六自由度扶針機(jī)器人。通過(guò)活體動(dòng)物實(shí)驗(yàn)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了系統(tǒng)的評(píng)價(jià)和驗(yàn)證，總體觀察機(jī)器人應(yīng)用的安全性，穩(wěn)定性和靈活性，并通過(guò)高精度磁定位器同時(shí)跟蹤動(dòng)物肝

4、臟和微波針的運(yùn)動(dòng)，對(duì)比了不同情況下扶針機(jī)器人與扶針助手的扶持效果。通過(guò)記錄扶針機(jī)器人在應(yīng)用過(guò)程中的安裝設(shè)置時(shí)間，評(píng)價(jià)了其對(duì)原有操作流程的影響。將扶針機(jī)器人在20例肝癌患者的超聲引導(dǎo)經(jīng)皮微波消融治療中進(jìn)行了初步臨床應(yīng)用，觀察了機(jī)器人的總體扶持效果。 本研究設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了扶針機(jī)器人，并通過(guò)了活體動(dòng)物實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證和初步臨床應(yīng)用。研究表明，將扶針機(jī)器人在超聲引導(dǎo)經(jīng)皮微波消融中用于微波針的穩(wěn)定扶持中是安全、可行、有效的。相信隨著進(jìn)一步改進(jìn)和優(yōu)化，