柔性臂實驗系統(tǒng)設計與研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著機器人技術(shù)和航空航天技術(shù)的不斷進步，機器人系統(tǒng)朝著高速、輕型、低能耗的方向發(fā)展。柔性機械臂由于具有質(zhì)量輕、慣性小和能耗低等優(yōu)點成為當前研究的熱點。柔性機器人的動力學建模及控制器設計是機器人研究領(lǐng)域的前沿課題。
　　本文以混凝土泵車為分析對象，設計了一個3自由度柔性臂實驗系統(tǒng)。通過柔性臂的可視化建模，并且利用仿真軟件研究柔性臂的動力學問題。主要內(nèi)容如下:
　　(1)設計一個3自由度柔性臂實驗平臺，模仿混凝土泵車的工作過程。

2、并且選擇了合適的電機和減速箱，并精確計算設計相關(guān)連接件。
　　(2)用Solidworks2007對實驗平臺進行三維實體建模，并把模型導入ANSYS進行靜力學分析，理論上驗證所設計零件的可靠性，進而對實驗平臺進行優(yōu)化設計。
　　(3)設計基于PMAC運動控制卡的開放式機器人控制系統(tǒng)，并將其應用于柔性臂的控制;
　　(4)建立3自由度柔性臂的動力學模型，并利用ANSYS與ADAMS聯(lián)合對其動力學模型進行了仿真;
　

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