1、吊具平衡控制器是一種用于吊具控制的基于微處理器的系統(tǒng)，在該系統(tǒng)的控制下，吊具可以在起吊過程中快速地將自身結(jié)構(gòu)調(diào)整到水平，或調(diào)整到預(yù)設(shè)的姿態(tài)。
　　本論文根據(jù)矢量幾何學和剛體靜力學的理論知識，建立了多繩索懸掛下的雙剛體靜力學模型，該模型由六個力平衡方程和六個力矩平衡方程組成。模型考慮了繩索懸掛點的移動、繩索的單向受力特性、剛體航向角、俯仰角、翻滾角變化，以及兩個剛體空間位置、姿態(tài)以及作用力之間的關(guān)系。上述模型的意義在于，當剛體質(zhì)量、

2、質(zhì)心位置、繩索懸掛位置、繩索長度為已知時，可以計算得到每一個剛體的姿態(tài)角；反過來，當剛體姿態(tài)角被指定時，則可以計算得到繩索懸掛點即將移動到的位置。
　　嵌入式控制系統(tǒng)的設(shè)計直接關(guān)系到控制方法和算法優(yōu)化的實現(xiàn)和驗證，是本系統(tǒng)設(shè)計的中心任務(wù)?？刂撇糠忠詥纹瑱C為核心部件，并以SP2539芯片將單片機的串口擴展，外接感知機械結(jié)構(gòu)的姿態(tài)的傾角傳感器，變頻器；執(zhí)行部分選用變頻器驅(qū)動電機的控制方法，單片機和變頻器之間基于串口通訊。系統(tǒng)的下位機軟