1、本課題的研究對象是和企業(yè)合作共同開發(fā)的某型3T平衡重式叉車。叉車作為典型的工程車輛，其主要功能是作為搬運貨物的重要機械。應用的領域和場所也比較廣泛，其在物流、快遞中轉站、港口、倉庫等地方也很好的工作表現。但是由于叉車自身結構問題，其很容易在工作中發(fā)生側翻從而導致人員和貨物的損傷。由于側翻導致的事故發(fā)生率在叉車所有事故一直占據榜首。所以本文以叉車的橫向穩(wěn)定性作為主要研究內容，同時研究門架貨叉的安全性對整車穩(wěn)定性的影響。目的在于提高叉車穩(wěn)定

2、性的安全性能，減少財產損失和人員傷亡。本文的研究內容整理如下:
　　(1)建立平衡重式叉車整車運動學模型、輪胎受力分析、前后橋的載荷和輪胎垂直作用力分析、側翻臨界條件理論判斷，綜合分析影響平衡重式叉車橫向穩(wěn)定性的主要因素。
　　(2)提出一種新的研究思路來研究叉車橫向穩(wěn)定性。依據車輛動力學和運動學的相關知識，自行建立了線性二自由度叉車模型，通過建立的二自由度微分方程用Simulink仿真得到質心側偏角—質心側偏角速度相圖，根

3、據相平面的相軌跡劃分穩(wěn)定性區(qū)域作為叉車橫向穩(wěn)定性研究和控制提供依據。
　　(3)叉車側傾控制的執(zhí)行機構是該項目團隊設計的一種名為三連桿液壓支承調整機構的裝置，采用橫置支撐油缸，解決了傳統(tǒng)垂直支撐油缸面臨的安裝空間和制造成本問題，而且能有效調整叉車側傾姿態(tài)。提出了平衡重式叉車橫向穩(wěn)定性側傾分級控制策略，將叉車側傾分為一級側傾和二級側傾，采用變論域模糊控制設計側傾分級控制器;當叉車處于一級側傾時，采用一級側傾變論域模糊控制;當叉車處于