1、水下機器人是各個運動自由度上強耦合的嚴重非線性系統(tǒng)，其精確的運動方程通常難以獲得。變結(jié)構(gòu)控制作為控制的一種方法，其優(yōu)點在于可采用不精確的數(shù)學模型進行控制器設(shè)計，有較強的魯棒性，適合水下機器人的運動控制，但是在切換面上存在著“抖振”現(xiàn)象。 本文闡述了滑?？刂品椒ǖ幕驹?，給出了變結(jié)構(gòu)控制器的設(shè)計方法和步驟，針對可化為正則型的非線性系統(tǒng)模型，給出了兩種切換函數(shù)的確定方法：極點配置法和二次型指標最優(yōu)法。另外針對滑?？刂扑嬖诘亩墩駟?/p>

2、題，研究了基于指數(shù)趨近律的改進滑模控制策略。 結(jié)合AUV六自由度空間運動的動力學模型，根據(jù)實際需要和控制器設(shè)計的方便進行了適當簡化，得到了AUV的五自由度(無橫搖)運動模型，采用指數(shù)趨近率的滑?？刂品椒▽С隽四乘聶C器人的滑?？刂品匠蹋謩e采用極點配置法和二次型指標最優(yōu)法獲得了方程中的參數(shù)，為削弱滑?？刂浦挟a(chǎn)生的抖振在滑模控制中引入了改進指數(shù)趨近律的系數(shù)的滑?？刂品椒ǎ謩e設(shè)計了水下機器人的基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)冪次指數(shù)趨近律的滑?？刂破?/p>