1、<p><b>　　摘 要</b></p><p>　　本文基于PWM的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行了研究，并設(shè)計(jì)出應(yīng)用于直流電動(dòng)機(jī)的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。首先描述了變頻器的發(fā)展歷程，提出了PWM調(diào)速方法的優(yōu)勢，指出了未來PWM調(diào)速方法的發(fā)展前景，點(diǎn)出了研究PWM調(diào)速方法的意義。應(yīng)用于直流電機(jī)的調(diào)速方式很多，其中以PWM變頻調(diào)速方式應(yīng)用最為廣泛，而PWM變頻器中，H型PWM變頻器性能尤為突

2、出，作為本次設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)理論，本文將對(duì)PWM的理論進(jìn)行詳細(xì)論述。在此基礎(chǔ)上，本文將做出SG3525單片機(jī)控制的H型PWM變頻調(diào)速系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)，然后對(duì)各個(gè)部分分別進(jìn)行論證，力圖在每個(gè)組成單元上都達(dá)到最好的系統(tǒng)性能。 </p><p>　　關(guān)鍵詞：直流調(diào)速； PWM ；SG3525 ；調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)</p><p><b>　　目錄</b></p><

3、p><b>　　1 緒論1</b></p><p><b>　　1.1 背景1</b></p><p>　　1.2 直流調(diào)速系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)2</p><p>　　1.2.1 設(shè)計(jì)已知參數(shù)2</p><p>　　1.2.2 設(shè)計(jì)指標(biāo)2</p><p>　

4、　1.2.3 現(xiàn)行方案的討論與比較2</p><p>　　1.2.4 選擇PWM控制系統(tǒng)的理由3</p><p>　　1.2.5 選擇IGBT的H橋型主電路的理由3</p><p>　　1.2.6 采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)的理由4</p><p>　　2 直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)主電路設(shè)計(jì)4</p><p>　　2

5、.1 主電路結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)4</p><p>　　2.1.1 PWM變換器介紹4</p><p>　　2.1.2 泵升電路8</p><p>　　2.2 參數(shù)設(shè)計(jì)8</p><p>　　2.2.1 IGBT管的參數(shù)8</p><p>　　2.2.2 緩沖電路參數(shù)9</p><p&g

6、t;　　2.2.3 泵升電路參數(shù)10</p><p>　　3 直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)壓電源設(shè)計(jì)10</p><p>　　3.1直流脈寬原理10</p><p>　　3.1.1單相半波整流電路10</p><p>　　3.1.2單相全波整流電路11</p><p>　　3.1.3單相橋式整流電路11</p

7、><p>　　3.2 方案的優(yōu)缺點(diǎn)11</p><p>　　3.2.1單元電路設(shè)計(jì)與參數(shù)計(jì)算11</p><p>　　4 直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)控制電路設(shè)計(jì)12</p><p>　　4.1 PWM信號(hào)發(fā)生器12</p><p>　　4.2 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)設(shè)計(jì)13</p><p>　　4.2

8、.1 電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)13</p><p>　　4.2.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)13</p><p><b>　　5 系統(tǒng)調(diào)試14</b></p><p>　　5.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖14</p><p>　　5.2 系統(tǒng)單元調(diào)試15</p><p>　　5.2.1 基本調(diào)速15<

9、/p><p>　　5.2.2 轉(zhuǎn)速反饋調(diào)節(jié)器、電流反饋調(diào)節(jié)器的整定15</p><p>　　5.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果16</p><p>　　5.3.1 開環(huán)機(jī)械特性測試16</p><p>　　5.3.2 閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)試及閉環(huán)靜特性測定17</p><p><b>　　6 總結(jié)18</b>&

10、lt;/p><p><b>　　7 參考文獻(xiàn)19</b></p><p><b>　　附錄A20</b></p><p>　　A.1 晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)參數(shù)和環(huán)節(jié)特性的測定20</p><p>　　A.2 雙閉環(huán)可逆直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)性能測試24</p><p><

11、;b>　　1 緒論</b></p><p><b>　　1.1 背景</b></p><p>　　在現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)革命過程中，電氣自動(dòng)化在20世紀(jì)的后四十年曾進(jìn)行了兩次重大的技術(shù)更新。一次是元器件的更新，即以大功率半導(dǎo)體器件晶閘管取代傳統(tǒng)的變流機(jī)組，以線形組件運(yùn)算放大器取代電磁放大器件。后一次技術(shù)更新主要是把現(xiàn)代控制理論和計(jì)算機(jī)技術(shù)用于電氣工程，控制

12、器由模擬式進(jìn)入了數(shù)字式。在前一次技術(shù)更新中，電氣系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)仍采用經(jīng)典控制理論的方法。而后一次技術(shù)更新是設(shè)計(jì)思想和理論概念上的一個(gè)飛躍和質(zhì)變，電氣系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和性能亦隨之改觀。在整個(gè)電氣自動(dòng)化系統(tǒng)中，電力拖動(dòng)及調(diào)速系統(tǒng)是其中的核心部分。</p><p>　　現(xiàn)代的電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)都是由慣性很小的晶閘管、電力晶體管或其他電力電子器件以及集成電路調(diào)節(jié)器等組成的。經(jīng)過合理的簡化處理，整個(gè)系統(tǒng)一般都可以用低階近似。而以運(yùn)

13、算放大器為核心的有源校正網(wǎng)絡(luò)（調(diào)節(jié)器），和由 R、C等元件構(gòu)成的無源校正網(wǎng)絡(luò)相比,又可以實(shí)現(xiàn)更為精確的比例、微分、積分控制規(guī)律,于是就有可能將各種各樣的控制系統(tǒng)簡化和近似成少數(shù)典型的低階系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。</p><p>　　目前，隨著大功率電力電子器件的迅速發(fā)展，交流變頻調(diào)速技術(shù)已日臻成熟并日漸成為實(shí)際應(yīng)用的主流，但這并不意味著傳統(tǒng)的直流調(diào)速技術(shù)已經(jīng)完全退出了實(shí)際應(yīng)用的舞臺(tái)。相反，近幾年交流變頻調(diào)速在控制精度的提高上遇

14、到了瓶頸，于是直流調(diào)速的優(yōu)勢就顯現(xiàn)了出來。直流調(diào)速仍然是目前最可靠，精度最高的調(diào)速方法。譬如在對(duì)控制精度有較高要求的造紙，轉(zhuǎn)臺(tái)，輪機(jī)定位等系統(tǒng)中仍離不開直流調(diào)速裝置，因此加強(qiáng)對(duì)直流調(diào)速系統(tǒng)的研究還是很有必要的。</p><p>　　1.2 直流調(diào)速系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)</p><p>　　1.2.1 設(shè)計(jì)已知參數(shù)</p><p>　　1、拖動(dòng)設(shè)備：直流電動(dòng)機(jī)：

15、 ，過載倍數(shù)。</p><p>　　2、負(fù)載：直流發(fā)電機(jī)： </p><p><b>　　3、機(jī)組：轉(zhuǎn)動(dòng)慣量</b></p><p>　　1.2.2 設(shè)計(jì)指標(biāo)</p><p>　　1、D＝４，穩(wěn)態(tài)時(shí)無靜差?！　?lt;/p><p>　　2、穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速n=1500r/min, 負(fù)載電流0.8A

16、。</p><p>　　3、電流超調(diào)量，空載起動(dòng)到穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速超調(diào)量。</p><p>　　1.2.3 現(xiàn)行方案的討論與比較</p><p>　　直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方法有三種：調(diào)節(jié)電樞供電電壓U、改變電動(dòng)機(jī)主磁通、改變電樞回路電阻R。</p><p>　　改變電阻調(diào)速缺點(diǎn)很多，目前很少采用，僅在有些起重機(jī)、卷揚(yáng)機(jī)及電車等調(diào)速性能要求不高或

17、低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間不長的傳動(dòng)系統(tǒng)中采用。弱磁調(diào)速范圍不大，往往是和調(diào)壓調(diào)速配合使用，在額定轉(zhuǎn)速以上作小范圍的升速。對(duì)于要求在一定范圍內(nèi)無級(jí)平滑調(diào)速的系統(tǒng)來說，以調(diào)節(jié)電樞供電電壓的方式為最好。</p><p>　　改變電樞電壓調(diào)速是直流調(diào)速系統(tǒng)采用的主要方法，調(diào)節(jié)電樞供電電壓需要有專門的可控直流電源，常用的可控直流電源有三種：旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組、靜止可控整流器、直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器。</p><p&g

18、t;　　由于旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組缺點(diǎn)太多，采用汞弧整流器和閘流管這樣的靜止變流裝置來代替旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組，形成所謂的離子拖動(dòng)系統(tǒng)。離子拖動(dòng)系統(tǒng)克服旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組的許多缺點(diǎn)，而且縮短了響應(yīng)時(shí)間。目前，采用晶閘管整流供電的直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)已經(jīng)成為直流調(diào)速系統(tǒng)的主要形式。</p><p>　　由于以上種種原因，所以選擇了脈寬調(diào)制變換器進(jìn)行改變電樞電壓的直流調(diào)速系統(tǒng)。</p><p>　　1.2.4 選擇P

19、WM控制系統(tǒng)的理由</p><p>　　SG3525是一種性能優(yōu)良，功能全，通用性強(qiáng)的單片集成PWM控制器。由于它簡單、可靠及使用方便靈活，大大簡化了脈寬調(diào)制器的設(shè)計(jì)及調(diào)試，故獲得廣泛使用。</p><p>　　PWM系統(tǒng)在很多方面具有較大的優(yōu)越性 ：</p><p>　　1） PWM調(diào)速系統(tǒng)主電路線路簡單，需用的功率器件少。</p><p>

20、;　　2） 開關(guān)頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電機(jī)損耗及發(fā)熱都較小。</p><p>　　3） 低速性能好，穩(wěn)速精度高，調(diào)速范圍廣，可達(dá)到1：10000左右。</p><p>　　4） 如果可以與快速響應(yīng)的電動(dòng)機(jī)配合，則系統(tǒng)頻帶寬，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快。</p><p>　　變頻調(diào)速很快為廣大電動(dòng)機(jī)用戶所接受，成為了一種最受歡迎的調(diào)速方法，在一些中小容量的動(dòng)態(tài)高性能系統(tǒng)中更是

21、已經(jīng)完全取代了其他調(diào)速方式。由此可見，變頻調(diào)速是非常值得自動(dòng)化工作者去研究的。在變頻調(diào)速方式中，PWM調(diào)速方式尤為大家所重視，這是我們選取它作為研究對(duì)象的重要原因。</p><p>　　1.2.5 選擇IGBT的H橋型主電路的理由</p><p><b>　　IGBT的優(yōu)點(diǎn)：</b></p><p>　　1)IGBT的開關(guān)速度高，開關(guān)損耗小。

22、</p><p>　　2)在相同電壓和電流定額的情況下，IGBT的安全工作區(qū)比GTR大，而且具有耐脈沖電流沖擊的能力。</p><p>　　3)IGBT的通態(tài)壓降比VDMOSFET低，特別是在電流較大的區(qū)域。</p><p>　　4)IGBT的輸入阻抗高，其輸入特性與電力MOSFET類似。</p><p>　　5)與電力MOSFET和GTR相

23、比，IGBT的耐壓和通流能力還可以進(jìn)一步提高，同時(shí)可保持開關(guān)頻率高的特點(diǎn)。</p><p>　　在眾多PWM變換器實(shí)現(xiàn)方法中，又以H型PWM變換器更為多見。這種電路具備電流連續(xù)、電動(dòng)機(jī)四象限運(yùn)行、無摩擦死區(qū)、低速平穩(wěn)性好等優(yōu)點(diǎn)。本次設(shè)計(jì)以H型PWM直流控制器為主要研究對(duì)象。</p><p>　　1.2.6 采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)的理由</p><p>　　同開環(huán)控制系

24、統(tǒng)相比，它具有抑制干擾的能力，對(duì)元件特性變化不敏感，并能改善系統(tǒng)的響應(yīng)特性。由于閉環(huán)系統(tǒng)的這些優(yōu)點(diǎn)因此選用閉環(huán)系統(tǒng)。</p><p>　　單閉環(huán)速度反饋調(diào)速系統(tǒng)，采用PI控制器時(shí)，可以保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)速度誤差為零。但是如果對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高，如果要求快速起制動(dòng)，突加負(fù)載動(dòng)態(tài)速降小等，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足要求。</p><p>　　在要求較高的調(diào)速系統(tǒng)中，一般有兩個(gè)基本要求：一是能夠快速啟

25、動(dòng)制動(dòng)；二是能夠快速克服負(fù)載、電網(wǎng)等干擾。通過分析發(fā)現(xiàn)，如果要求快速起動(dòng)，必須使直流電動(dòng)機(jī)在起動(dòng)過程中輸出最大的恒定允許電磁轉(zhuǎn)矩，即最大的恒定允許電樞電流，當(dāng)電樞電流保持最大允許值時(shí)，電動(dòng)機(jī)以恒加速度升速至給定轉(zhuǎn)速，然后電樞電流立即降至負(fù)載電流值。如果要求快速克服電網(wǎng)的干擾，必須對(duì)電樞電流進(jìn)行調(diào)節(jié)。</p><p>　　以上兩點(diǎn)都涉及電樞電流的控制，所以自然考慮到將電樞電流也作為被控量，組成轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系

26、統(tǒng)。</p><p>　　2 直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)主電路設(shè)計(jì)</p><p>　　2.1 主電路結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　　2.1.1 PWM變換器介紹</p><p>　　脈寬調(diào)速系統(tǒng)的主要電路采用脈寬調(diào)制式變換器，簡稱PWM變換器。PWM變換器有不可逆和可逆兩類，下面對(duì)本課設(shè)用到的可逆做一下簡單的介紹和分析。</p>&l

27、t;p>　　可逆PWM變換器主電路的結(jié)構(gòu)形式有T型和H型兩種，其基本電路如圖2.1所示，圖中（a）為T型PWM變換器電路，（b）為H型PWM變換器電路。</p><p>　　T型 （b）H型</p><p>　　圖2.1 可逆PWM變換器電路</p><p>　　T型電路由兩個(gè)可控電力電子器件和與兩個(gè)續(xù)流二極管組成，所用元件少，線路簡單，構(gòu)成系統(tǒng)時(shí)便于引

28、出反饋，適用于作為電壓低于50V的電動(dòng)機(jī)的可控電壓源；但是T型電路需要正負(fù)對(duì)稱的雙極性直流電源，電路中的電力電子器件要求承受兩倍的電源電壓，在相同的直流電源電壓下，其輸出電壓的幅值為H型電路的一半。H型電路是實(shí)際上廣泛應(yīng)用的可逆PWM變換器電路，它由四個(gè)可控電力電子器件和四個(gè)續(xù)流二極管組成的橋式電路。</p><p>　　雙極式可逆PWM變換器的主電路如圖2.1（b）所示。四個(gè)電力晶體管分為兩組，VT1和VT4為

29、一組，VT2和VT3為一組。同一組中兩個(gè)電力晶體管的基極驅(qū)動(dòng)電壓波形相同，即Ub1=Ub4，VT1和VT4同時(shí)導(dǎo)通和關(guān)斷；Ub2=Ub3，VT2和VT3同時(shí)導(dǎo)通和關(guān)斷。而且Ub1，Ub4和Ub2，Ub3相位相反，在一個(gè)開關(guān)周期內(nèi)VT1，VT4和VT2，VT3兩組晶體管交替地導(dǎo)通和關(guān)斷，變換器輸出電壓UAB在一個(gè)周期內(nèi)有正負(fù)極性變化。</p><p>　　由于電壓極性的變化，使得電樞回路電流的變化存在兩種情況，其電

30、壓、電流波形如圖2.2所示。</p><p>　　電動(dòng)機(jī)負(fù)載較重時(shí) （b）電動(dòng)機(jī)負(fù)載較輕時(shí)</p><p>　　圖2.2 雙極式PWM變換器電壓和電流波形</p><p>　　如果電動(dòng)機(jī)的負(fù)載較重，平均負(fù)載電流較大， VT1和VT4飽和導(dǎo)通；而和為負(fù)，VT2和VT3截止。這時(shí)，加在電樞AB兩端，，電樞電流沿回路１流通（見圖2.2（b）），電動(dòng)機(jī)處于電動(dòng)狀態(tài)。在時(shí)，和

31、為負(fù)，VT1和VT4截止；和為正，在電樞電感釋放儲(chǔ)能的作用下，電樞電流經(jīng)二極管VD2和VD3續(xù)流，在VD2和VD3上的正向壓降使VT2和VT3的c-e極承受反壓而不能導(dǎo)通，，電樞電流沿回路2流通，電動(dòng)機(jī)仍處于電動(dòng)狀態(tài)。有關(guān)參量波形圖示于圖2.2（a）。</p><p>　　如果電動(dòng)機(jī)負(fù)載較輕，平均電流小，在續(xù)流階段電流很快衰減到零。于是在時(shí)，VT2和VT3的c-e極兩端失去反壓，并在負(fù)的電源電壓（）和電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)

32、勢E的共同作用下導(dǎo)通，電樞電流反向，沿回路3流通，電動(dòng)機(jī)處于反接制動(dòng)狀態(tài)。在（）時(shí)，和變負(fù)，VT2和VT3截止，因電樞電感的作用，電流經(jīng)VD1和VD4續(xù)流，使VT1和VT4的c-e極承受反壓，雖然和為正，VT1和VT4也不能導(dǎo)通，電流沿回路4流通，電動(dòng)機(jī)工作在制動(dòng)狀態(tài)。有關(guān)參量的波形示于圖2.2</p><p>　　雙極式可逆PWM變換器與具有制動(dòng)作用的不可逆PWM變換器的電流波形差不多，主要區(qū)別在于電壓波形；前

33、者，無論負(fù)載是輕還是重，加在電動(dòng)機(jī)電樞兩端的電壓都在和之間變換；后者的電壓只在和0之間變換。這里并未反映出“可逆”的作用。實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)制可逆運(yùn)行，由正、負(fù)驅(qū)動(dòng)電壓的脈沖寬窄而定。如果正、負(fù)脈沖寬度相等，，平均電壓為零，電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。因?yàn)殡p極式可逆PWM變換器電動(dòng)機(jī)電樞兩端的平均電壓為 </p><p>　　若仍以來定義PWM電壓的占空比，則雙極式PWM變換器的電壓占空比為。改變即可調(diào)速，的變化范圍為。為正值，電動(dòng)

34、機(jī)正轉(zhuǎn)；為負(fù)值，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)；，電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。在時(shí)，電動(dòng)機(jī)雖然不動(dòng)，但電樞兩端的瞬時(shí)電壓和流過電樞的瞬時(shí)電流都不為零，而是交變的。這個(gè)交變電流的平均值為零，不產(chǎn)生平均轉(zhuǎn)矩，徒然增加了電動(dòng)機(jī)的損耗，當(dāng)然是不利的。</p><p>　　由于本次設(shè)計(jì)要求電機(jī)能實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)、制動(dòng)、正反轉(zhuǎn)，并且能進(jìn)行無極調(diào)速等。又根據(jù)雙極式H型可逆PWM變換器具有的優(yōu)點(diǎn)：電流一定連續(xù)，可以使電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)四象限動(dòng)行；電動(dòng)機(jī)停止時(shí)的微振交變電流可以

35、消除靜摩擦死區(qū)；低速時(shí)由于每個(gè)電力電子器件的驅(qū)動(dòng)脈沖仍較寬而有利于折可靠導(dǎo)通；低速平穩(wěn)性好，可達(dá)到很寬的調(diào)速范圍。</p><p>　　所以，本次設(shè)計(jì)我們選擇雙極式H型可逆PWM變換器。主電路如圖2.3所示。</p><p>　　圖2.3 H橋主電路</p><p>　　2.1.2 泵升電路</p><p>　　當(dāng)脈寬調(diào)速系統(tǒng)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速由

36、高變低時(shí)（減速或者停車），儲(chǔ)存在電動(dòng)機(jī)和負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)部分的動(dòng)能將變成電能，并通過PWM變換器回饋給直流電源。當(dāng)直流電源功率二極管整流器供電時(shí)，不能將這部分能量回饋給電網(wǎng)，只能對(duì)整流器輸出端的濾波電容器充電而使電源電壓升高，稱作“泵升電壓”。過高的泵升電壓會(huì)損壞元器件，因此必須采取預(yù)防措施，防止過高的泵升電壓出現(xiàn)?？梢圆捎糜煞至麟娮鑂和開關(guān)元件（電力電子器件）VT組成的泵升電壓限制電路，如圖2.4所示。 </p><p&g

37、t;　　圖2.4 泵升電壓限制電路</p><p>　　當(dāng)濾波電容器C兩端的電壓超過規(guī)定的泵升電壓允許數(shù)值時(shí)，VT導(dǎo)通，將回饋能量的一部分消耗在分流電阻R上。這種辦法簡單實(shí)用，但能量有損失，且會(huì)使分流電阻R發(fā)熱。</p><p><b>　　2.2 參數(shù)設(shè)計(jì)</b></p><p>　　2.2.1 IGBT管的參數(shù)</p>&

38、lt;p>　　IGBT（Insulated Gate Bipolor Transistor）叫做絕緣柵極雙極晶體管。這種器件具有MOS門極的高速開關(guān)性能和雙極動(dòng)作的高耐壓、大電流容量的兩種特點(diǎn)。其開關(guān)速度可達(dá)1mS，額定電流密度100A/cm2，電壓驅(qū)動(dòng)，自身損耗小。其符號(hào)和波形圖如圖2.5所示。設(shè)計(jì)中選的IGBT管的型號(hào)是IRGPC50U,它的參數(shù)如下：</p><p>　　管子類型：NMOS場效應(yīng)管&l

39、t;/p><p>　　極限電壓Vm：600V極限電流Im：27 A耗散功率P：200 W </p><p>　　額定電壓U：220V</p><p>　　額定電流I：1.2A</p><p>　　圖2.5 IGBT信號(hào)及波形圖</p><p>　　2.2.2 緩沖電路參數(shù)</p><p>　　

40、如圖2.1(b)所示，H橋電路中采用了緩沖電路，由電阻和電容組成。 IGBT的緩沖電路功能側(cè)重于開關(guān)過程中過電壓的吸收與抑制，這是由于IGBT的工作頻率可以高達(dá)30-50kHz；因此很小的電路電感就可能引起頗大的，從而產(chǎn)生過電壓，危及IGBT的安全。逆變器中IGBT開通時(shí)出現(xiàn)尖峰電流，其原因是由于在剛導(dǎo)通的IGBT負(fù)載電流上疊加了橋臂中互補(bǔ)管上反并聯(lián)的續(xù)流二極管的反向恢復(fù)電流，所以在此二極管恢復(fù)阻斷前，剛導(dǎo)通的IGBT上形成逆變橋臂的瞬

41、時(shí)貫穿短路，使出現(xiàn)尖峰，為此需要串入抑流電感，即串聯(lián)緩沖電路，或放大IGBT的容量。</p><p>　　緩沖電路參數(shù)：經(jīng)實(shí)驗(yàn)得出緩沖電路電阻R=10K；電容。</p><p>　　2.2.3 泵升電路參數(shù)</p><p>　　如圖2.4所示，泵升電路由一個(gè)電容量大的電解電容、一個(gè)電阻和一個(gè)VT組成。</p><p>　　泵升電路中電解電容

42、選取C=2000；電壓U=450V；VT選取IRGPC50U 型號(hào)的IGBT管；電阻選取R=20。</p><p>　　3 直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)壓電源設(shè)計(jì)</p><p><b>　　3.1直流脈寬原理</b></p><p>　　穩(wěn)壓電源由電源變壓器、整流電路、濾波電路和穩(wěn)壓電路四個(gè)部分組成，如圖1所示</p><p>

43、　　穩(wěn)壓電源由電源變壓器、整流電路、濾波電路和穩(wěn)壓電路四個(gè)部分組成，如圖3.1所示。</p><p>　　+ 電 源 + 整 流 + 濾 波 + 穩(wěn) 壓 +</p><p>　　u1 u2 u3 uI

44、 U0</p><p>　　_ 變壓器 _ 電 路 _ 電 路 _ 電 路 _</p><p>　?。╝）穩(wěn)壓電源的組成框圖</p><p>　　u1 u2 u3

45、 uI U0 </p><p>　　0 t 0 t 0 t 0 t 0 t </p><p>　?。╞）整流與穩(wěn)壓過程</p><p>　　圖3.1穩(wěn)壓電源的組成框圖及整流與穩(wěn)壓過程<

46、/p><p>　　3.1.1單相半波整流電路</p><p>　　單相半波整流簡單，使用器件少，它只對(duì)交流電的一半波形整流，只要橫軸上面的半波或者只要下面的半波。但由于只利用了交流電的一半波形，所以整流效率不高，而且整流電壓的脈動(dòng)較大，無濾波電路時(shí)，整流電壓的直流分量較小，Vo=0.45Vi，變壓器的利用率低。</p><p>　　3.1.2單相全波整流電路</p

47、><p>　　使用的整流器件較半波整流時(shí)多一倍，整流電壓脈動(dòng)較小，比半波整流小一半。無濾波電路時(shí)的輸出電壓Vo=0.9Vi，變壓器的利用率比半波整流時(shí)高。變壓器二次繞組需中心抽頭。整流器件所承受的反向電壓較高。</p><p>　　3.1.3單相橋式整流電路</p><p>　　使用的整流器件較全波整流時(shí)多一倍，整流電壓脈動(dòng)與全波整流相同，每個(gè)器件所承受的反向電壓為電源

48、電壓峰值，變壓器利用率較全波整流電路高。</p><p>　　3.2 方案的優(yōu)缺點(diǎn)</p><p>　　3.2.1單元電路設(shè)計(jì)與參數(shù)計(jì)算</p><p>　　整流電路采用橋式整流電路，電路如圖2所示。在u2的正半周內(nèi)，二極管D1、D2導(dǎo)通，D3、D4截止；u2的負(fù)半周內(nèi)，D3、D4導(dǎo)通，D1、D2截止。正負(fù)半周內(nèi)部都有電流流過的負(fù)載電阻RL，且方向是一致的。電路的輸

49、出波形如圖3.2所示。</p><p>　　圖3.2電路的輸出波形</p><p>　　在橋式整流電路中，每個(gè)二極管都只在半個(gè)周期內(nèi)導(dǎo)電，所以流過每個(gè)二極管的平均電流等于輸出電流的平均值的一半，即 。電路中的每只二極管承受的最大反向電壓為(U2是變壓器副邊電壓有效值)。</p><p>　　在設(shè)計(jì)中，常利用電容器兩端的電壓不能突變和流過電感器的電流不能突

50、變的特點(diǎn)，將電容器和負(fù)載電容并聯(lián)或電容器與負(fù)載電阻串聯(lián)，以達(dá)到使輸出波形基本平滑的目的。選擇電容濾波電路后，直流輸出電壓：Uo1=(1.1～1.2)U2，直流輸出的接口輸出</p><p>　　電流： （I2是變壓器副邊電流的有效值。），穩(wěn)壓電路可選集成三端穩(wěn)壓器電路。</p><p>　　總體原理電路見圖3.3。</p><p>　　4 直流脈寬調(diào)速

51、系統(tǒng)控制電路設(shè)計(jì)</p><p>　　4.1 PWM信號(hào)發(fā)生器</p><p>　　PWM信號(hào)發(fā)生器以集成可調(diào)脈寬調(diào)制器SG3525為核心構(gòu)成，他把產(chǎn)生的電壓信號(hào)送給H橋中的四個(gè)IGBT。通過改變電力晶體管基極控制電壓的占空比，而達(dá)到調(diào)速的目的。其控制電路如圖4.1所示.</p><p>　　圖4.1 PWM控制電路</p><p>　　4

52、.2 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)設(shè)計(jì)</p><p>　　4.2.1 電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)</p><p>　　本設(shè)計(jì)因?yàn)?δi% ≥5%且TL/T∑I =23.98/6.7<10。所以 按典Ⅰ系統(tǒng)設(shè)計(jì),選PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為：</p><p>　　如圖4.2所示，為電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)圖。</p><p>　　圖4.2電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)圖</

53、p><p>　　4.2.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)</p><p>　　在設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器時(shí)，可把已設(shè)計(jì)好的電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)。為此，需求出它的等效傳遞函數(shù)：</p><p><b>　　近似條件:</b></p><p>　　如圖4.3所示，為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)圖。</p><p>　　圖4

54、.3 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)圖</p><p><b>　　5 系統(tǒng)調(diào)試</b></p><p>　　5.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　圖5.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　5.2 系統(tǒng)單元調(diào)試</p><p>　　5.2.1 基本調(diào)速</p><p>　?、偎?/p>

55、度調(diào)節(jié)器(ASR)和電流調(diào)節(jié)器(ACR)的調(diào)零</p><p>　　把調(diào)節(jié)器的輸入端1、2、3全部接地，4、5之間接50K電阻，調(diào)節(jié)電位器RP3，使7端輸出絕對(duì)值小于1mv。</p><p>　?、谒俣日{(diào)節(jié)器(ASR)和電流調(diào)節(jié)器(ACR)的輸出限幅值的整定</p><p>　　在調(diào)節(jié)器的3個(gè)輸入中的其中任一個(gè)輸入接給定，在4.、5之間接50K電阻、1uF電容，調(diào)節(jié)

56、給定電位器，使調(diào)節(jié)器的輸入為-1V，調(diào)節(jié)電位器RP1，使調(diào)節(jié)器的輸出7為+4V（輸出正限幅值）；同樣把給定調(diào)節(jié)為+1V，調(diào)節(jié)RP2，把負(fù)限幅值調(diào)節(jié)為-4V。</p><p>　?、哿闼俣确怄i器（DZS）觀測</p><p>　　首先把零速封鎖器的輸入懸空，開關(guān)S1撥至“封鎖”狀態(tài)，輸出接速度或者電流調(diào)節(jié)器的零速封鎖端6，無論調(diào)節(jié)器的輸入如何調(diào)節(jié)，輸出7始終為零。把面板上的給定輸出接至零速封

57、鎖單元其中一路，另一路懸空，增大給定，測量零速封鎖單元輸出端3：給定的絕對(duì)值大于0.26V左右時(shí)，封鎖端3輸出-15V；減小給定，給定的絕對(duì)值小于0.17V左右時(shí)，封鎖端3輸出+15V。把給定加到另一路進(jìn)行同樣的操作。</p><p>　　5.2.2 轉(zhuǎn)速反饋調(diào)節(jié)器、電流反饋調(diào)節(jié)器的整定</p><p>　　把電機(jī)、220V直流電源接入系統(tǒng)，系統(tǒng)接成開環(huán)。把正給定接入脈寬發(fā)生單元，調(diào)節(jié)給

58、定，使轉(zhuǎn)速穩(wěn)定在1600rpm，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速反饋調(diào)節(jié)器中的RP1，使3端輸出的電壓為-4V。加大負(fù)載，使電機(jī)的電樞電流穩(wěn)定在1.3A，調(diào)節(jié)電流反饋調(diào)節(jié)器，使電流反饋調(diào)節(jié)器3端輸出的電壓為+4V。</p><p><b>　　5.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果</b></p><p>　　5.3.1 開環(huán)機(jī)械特性測試</p><p>　　把電機(jī)、直流電源，接入系統(tǒng)

59、，電動(dòng)機(jī)、發(fā)電機(jī)加額定勵(lì)磁。緩慢增加給定電壓Ug,使電機(jī)升速,調(diào)節(jié)給定電壓Ug和負(fù)載Rg使電動(dòng)機(jī)(DJ15)的電樞電流Id=1.1A,轉(zhuǎn)速達(dá)到1200rpm。</p><p>　　在測試過程中逐步增大負(fù)載電阻Rg的阻值（即減小負(fù)載）就可測出該系統(tǒng)的開環(huán)外特性n=f（I2），將其記入下面的表格：</p><p><b>　　表5.1</b></p><

60、;p>　　然后將電機(jī)反轉(zhuǎn)，增加給定Ug（負(fù)給定）使電機(jī)反向升速，調(diào)節(jié)給定電壓Ug和負(fù)載Rg使電動(dòng)機(jī)(DJ15)的電樞電流Id=1.1A,轉(zhuǎn)速分別達(dá)到-1200rpm。</p><p>　　在測試過程中逐步增大負(fù)載電阻Rg的阻值（即減小負(fù)載）就可測出該系統(tǒng)的開環(huán)外特性n=f（I2），將其記入下面的表格：</p><p><b>　　表5.2</b></p&g

61、t;<p>　　圖5.1 開環(huán)機(jī)械特性曲線</p><p>　　5.3.2 閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)試及閉環(huán)靜特性測定</p><p>　　直流電壓輸入為300V的情況下，發(fā)電機(jī)輸出首先空載，從零開始逐漸調(diào)大給定電壓Ug，使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速接近1200rpm，然后在發(fā)電機(jī)的電樞繞組接入負(fù)載電阻Rg，逐漸增大電動(dòng)機(jī)負(fù)載（即減小負(fù)載的電阻值），直至電動(dòng)機(jī)的電樞電流Id=1.1A，即可測出系統(tǒng)靜態(tài)特

62、性，測定n=f（Id）并記錄于下表中：</p><p><b>　　表5.3</b></p><p>　　改變電機(jī)的轉(zhuǎn)向，重復(fù)上述的步驟：</p><p><b>　　表5.4</b></p><p>　　再降低給定電壓Ug，再測試800rpm的靜態(tài)特性曲線，記錄于下表中：</p>&

63、lt;p><b>　　表5.5</b></p><p>　　圖5.2 閉環(huán)系統(tǒng)特性曲線</p><p><b>　　六 總結(jié)</b></p><p>　　通過這次設(shè)計(jì)，我基本上掌握了直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。具體的說，第一，了解了調(diào)速的發(fā)展史的同時(shí)，進(jìn)一步了解了交流調(diào)速系統(tǒng)所蘊(yùn)涵的發(fā)展?jié)摿Γ莆樟诉@一方面未來的發(fā)展動(dòng)

64、態(tài)；第二，雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的基本組成以及其靜態(tài)、動(dòng)態(tài)特性；第三，ASR、ACR（速度、電流調(diào)節(jié)器）為了滿足系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)、靜態(tài)指標(biāo)在結(jié)構(gòu)上的選取，包括其參數(shù)的計(jì)算；第四，直流電動(dòng)機(jī)數(shù)學(xué)模型的建立，參數(shù)的計(jì)算；第六，PWM脈寬調(diào)制系統(tǒng)的基本原理，組成，并分析了橋式可逆PWM的工作狀態(tài)及電壓、電流的波形；第七，運(yùn)用MATLAB仿真系統(tǒng)對(duì)所建立的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行的仿真，與此同時(shí)，進(jìn)一步熟悉了MATLAB的相關(guān)功能，掌握了其使用方法。<

65、;/p><p>　　總之，在設(shè)計(jì)過程中，我不僅學(xué)到了以前從未接觸過的新知識(shí)，而且學(xué)會(huì)了獨(dú)立的去發(fā)現(xiàn)，面對(duì)，分析，解決新問題的能力，不僅學(xué)到了知識(shí)，又鍛煉了自己的能力，使我受益非淺。</p><p><b>　　7 參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 陳伯時(shí).電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社, 2004.</p>

66、<p>　　[2] 王兆安.電力電子技術(shù)[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2000.</p><p>　　[3] 黃俊.半導(dǎo)體變流技術(shù)[M] . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2002</p><p>　　[4] 付文.電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書,</p><p>　　[5] 楊松才.電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)圖集.</p><p><

67、;b>　　附錄A</b></p><p>　　A.1 晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)參數(shù)和環(huán)節(jié)特性的測定</p><p>　　A.1.1 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容</p><p>　　1、測定晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)主電路電阻R；</p><p>　　2、測定晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)主電路電磁時(shí)間常數(shù)Td；</p><p>　　3、測定

68、直流電動(dòng)機(jī)電勢常數(shù)Ce和轉(zhuǎn)矩常數(shù)CM；</p><p>　　4、測定晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)TM；</p><p>　　5、測定晶閘管觸發(fā)及整流裝置特性Ud=f (Uct)；</p><p>　　6、測定測速發(fā)電機(jī)特性UTG=f (n)。</p><p>　　A.1.2 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)組成和工作原理</p><p>

69、　　本實(shí)驗(yàn)中，整流裝置的主電路為三相橋式電路，控制回路可直接由給定電壓Ug作為觸發(fā)器的移相控制電壓，改變Ug的大小即可改變控制角，從而獲得可調(diào)的直流電壓和轉(zhuǎn)速，以滿足實(shí)驗(yàn)要求。</p><p>　　A.1.3 實(shí)驗(yàn)方法</p><p>　　1、電樞回路電阻R的測定</p><p>　　電樞回路總電阻R=(U2-U1)/(I1-I2) </p><

70、;p>　　如把電機(jī)電樞兩端短接，可得RL+Rn=(U’2-U’1)/(I’1-I’2)</p><p>　　則電機(jī)的電樞電阻為Ra=R（RL+Rn） </p><p>　　同樣，短接電抗器兩端，也可測得電抗器直流電阻RL。</p><p><b>　　測試結(jié)果如下表：</b></p>&

71、lt;p><b>　　表A1</b></p><p><b>　　表A2</b></p><p><b>　　表A3</b></p><p>　　代入以上公式計(jì)算得：</p><p><b>　　R=40Ω；</b></p><p

72、><b>　　Ra=17.5Ω；</b></p><p><b>　　RL=12.5Ω；</b></p><p>　　主電路電磁時(shí)間常數(shù)的測定</p><p>　　采用電流波形法測定電樞回路電磁時(shí)間常數(shù)Td，電樞回路突加給定電壓時(shí)，電流id按指數(shù)規(guī)律上升</p><p>　　其電流變化曲線如圖

73、2.5所示。當(dāng)t =Td時(shí)，有</p><p>　　MCL-31的給定電位器RP1逆時(shí)針調(diào)到底，使Uct=0。</p><p><b>　　電機(jī)不加勵(lì)磁。</b></p><p>　　調(diào)節(jié)Uct，監(jiān)視電流表的讀數(shù)，使電機(jī)電樞電流為(50~90)Inom。然后保持Uct不變，突然合上主電路開關(guān)，用示波器拍攝id=f(t)的波形，由波形圖上測量出當(dāng)

74、電流上升至63.2穩(wěn)定值時(shí)的時(shí)間，即為電樞回路的電磁時(shí)間常數(shù)Td。</p><p><b>　　實(shí)驗(yàn)測試曲線下圖：</b></p><p><b>　　圖A1</b></p><p>　　3、電動(dòng)機(jī)電勢常數(shù)Ce和轉(zhuǎn)矩常數(shù)CM的測定</p><p>　　將電動(dòng)機(jī)加額定勵(lì)磁，使之空載運(yùn)行，改變電樞電壓U

75、d，測得相應(yīng)的n，即可由下式算出Ce=Ke=(Ud2-Ud1)/(n2-n1)</p><p>　　轉(zhuǎn)矩常數(shù)(額定磁通時(shí))CM的單位為N.m/A，可由Ce求出CM=9.55Ce</p><p>　　實(shí)驗(yàn)測試結(jié)果如下表：</p><p><b>　　表A4</b></p><p>　　將實(shí)驗(yàn)結(jié)果代入公式計(jì)算得：</p

76、><p>　　Ce=0.15；CM=9.55Ce=1.43；</p><p>　　4、系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)TM的測定</p><p>　　系統(tǒng)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)可由下式計(jì)算</p><p>　　由于Tm>>Td，也可以近似地把系統(tǒng)看成是一階慣性環(huán)節(jié)，即</p><p>　　當(dāng)電樞突加給定電壓時(shí)，轉(zhuǎn)速n將按指數(shù)規(guī)律上升，

77、當(dāng)n到達(dá)63.2穩(wěn)態(tài)值時(shí)，所經(jīng)過的時(shí)間即為拖動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)。</p><p>　　測試時(shí)電樞回路中附加電阻應(yīng)全部切除。</p><p>　　MCL—31的給定電位器RP1逆時(shí)針調(diào)到底，使Uct=0。</p><p>　　合上主電路電源開關(guān)。</p><p>　　電動(dòng)機(jī)M加額定勵(lì)磁。</p><p>　　調(diào)節(jié)Uct

78、，將電機(jī)空載起動(dòng)至穩(wěn)定轉(zhuǎn)速1000r/min。然后保持Uct不變，斷開主電路開關(guān)，待電機(jī)完全停止后，突然合上主電路開關(guān)，給電樞加電壓，用示波器拍攝過渡過程曲線，如下圖：</p><p><b>　　圖A2</b></p><p>　　5．測速發(fā)電機(jī)特性UTG=f(n)的測定</p><p>　　實(shí)驗(yàn)線路如圖A1所示。</p>&l

79、t;p>　　電動(dòng)機(jī)加額定勵(lì)磁，逐漸增加觸發(fā)電路的控制電壓Uct，分別讀取對(duì)應(yīng)的UTG,n的數(shù)值若干組，即可描繪出特性曲線UTG=f(n)。</p><p><b>　　表A5</b></p><p>　　A.2 雙閉環(huán)可逆直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)性能測試</p><p>　　A.2.1 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容</p><p>　　1

80、、PWM控制器SG3525性能測試；</p><p><b>　　2、控制單元調(diào)試；</b></p><p><b>　　3、系統(tǒng)開環(huán)調(diào)試；</b></p><p><b>　　4、系統(tǒng)閉環(huán)調(diào)試；</b></p><p>　　5、系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)、動(dòng)態(tài)特性測試；</p>

81、<p>　　6、H型PWM變換器不同控制方式時(shí)的性能測試。</p><p>　　A.2.2 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的組成和工作原理</p><p>　　在中小容量的直流傳動(dòng)系統(tǒng)中，采用自關(guān)斷器件的脈寬調(diào)速系統(tǒng)比相控系統(tǒng)具有更多的優(yōu)越性，因而日益得到廣泛應(yīng)用。</p><p>　　雙閉環(huán)脈寬調(diào)速系統(tǒng)的原理框圖如圖2.11所示。圖中可逆PWM變換器主電路系采用MOSFET

82、所構(gòu)成的H型結(jié)構(gòu)形式，UPW為脈寬調(diào)制器，DLD為邏輯延時(shí)環(huán)節(jié)，GD為MOS管的柵極驅(qū)動(dòng)電路，F(xiàn)A為瞬時(shí)動(dòng)作的過流保護(hù)。</p><p>　　脈寬調(diào)制器UPW采用美國硅通用公司（Silicon General）的第二代產(chǎn)品SG3525，這是一種性能優(yōu)良，功能全、通用性強(qiáng)的單片集成PWM控制器。由于它簡單、可靠及使用方便靈活，大大簡化了脈寬調(diào)制器的設(shè)計(jì)及調(diào)試，故獲得廣泛使用。</p><p&g

83、t;　　A.2.3 實(shí)驗(yàn)方法</p><p><b>　　1、開環(huán)系統(tǒng)調(diào)試</b></p><p>　　斷開主電源，并逆時(shí)針調(diào)節(jié)調(diào)壓器旋鈕到底，斷開“9”、“10”所接的電阻，接入直流電動(dòng)機(jī)M03，電機(jī)加上勵(lì)磁。</p><p>　　S4開關(guān)扳向上，合上主電源。調(diào)節(jié)RP3電位器使電機(jī)轉(zhuǎn)速逐漸升高，并達(dá)到1400r／min，調(diào)節(jié)FBS的反饋電位

84、器RP，使速度反饋電壓為2V。</p><p><b>　　a.正給定時(shí)；</b></p><p>　　參照速度反饋系數(shù)調(diào)試的方法，使電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)1400r/min，改變直流發(fā)電機(jī)負(fù)載電阻Rd，在空載至額定負(fù)載范圍內(nèi)測取7—8個(gè)點(diǎn)，記錄相應(yīng)的轉(zhuǎn)速n和轉(zhuǎn)矩M（或直流發(fā)電機(jī)電流id）</p><p>　　n=1400r/min</p>

85、<p><b>　　表A6</b></p><p>　　調(diào)節(jié)RP3，使n=1000/min和n=500r/min，作同樣的記錄，可得到電機(jī)在中速和低速時(shí)的機(jī)械特性。</p><p>　　n=1000r/min</p><p><b>　　表A7</b></p><p>　　n=500r/m

86、in</p><p><b>　　表A8</b></p><p><b>　　b.負(fù)給定時(shí)測試；</b></p><p>　　斷開主電源，S4開關(guān)撥向“負(fù)給定”，然后按照以上方法，測出系統(tǒng)的反向機(jī)械特性。</p><p>　　n=1400r/min</p><p><b

87、>　　表A9</b></p><p>　　調(diào)節(jié)RP3，使n=1000/min和n=500r/min，作同樣的記錄，可得到電機(jī)在中速和低速時(shí)的機(jī)械特性。</p><p>　　n=1000r/min</p><p><b>　　表10</b></p><p>　　n=500r/min</p>

88、<p><b>　　表11</b></p><p><b>　　2、閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)試</b></p><p>　?。?）機(jī)械特性n=f（Id）的測定</p><p>　　S5開關(guān)打向“給定”，S4開關(guān)扳向上，調(diào)節(jié)MCL-10的RP3電位器，使電機(jī)空載轉(zhuǎn)速至1400 r/min，再調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)負(fù)載電阻Rd，在空載至額定負(fù)

89、載范圍內(nèi)分別記錄7～8點(diǎn)，可測出系統(tǒng)正轉(zhuǎn)時(shí)的靜特性曲線n=f（Id）</p><p><b>　　表12</b></p><p>　　S5開關(guān)打向“給定”，S4開關(guān)打向下至“負(fù)給定”，調(diào)節(jié)MCL-10的RP4電位器，使電機(jī)空載轉(zhuǎn)速至1400 r/min，再調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)負(fù)載電阻Rd，在空載至額定負(fù)載范圍內(nèi)分別記錄7～8點(diǎn)，可測出系統(tǒng)反轉(zhuǎn)時(shí)的靜特性曲線n=f（Id）<

90、/p><p><b>　　表A13</b></p><p>　?。?）閉環(huán)控制特性n=f(Ug)的測定</p><p>　　S5開關(guān)打向“給定”，S4開關(guān)扳向上，調(diào)節(jié)MCL-10的RP3電位器，記錄Ug和n，即可測出閉環(huán)控制特性n=f(Ug)</p><p><b>　　表A14</b></p&g