1、 西安建筑科技大學(xué)碩士學(xué)位論文基于模糊控制的移動監(jiān)控平臺系統(tǒng)的研究專 業(yè)： 物 理 學(xué)碩 士 生： 姚 菲指導(dǎo)老師： 張建國 副教授摘要在科學(xué)技術(shù)迅速發(fā)展的今天，機(jī)器人也備受關(guān)注，在各行各業(yè)都有廣泛的應(yīng)用，并且在自動控制學(xué)科的迅速發(fā)展下，對移動機(jī)器人各方面性能的優(yōu)化也成為當(dāng)今社會研究的熱點(diǎn)，而智能控制是自動控制研究領(lǐng)域的飛躍。智能小車又被稱為輪式機(jī)器人，其較好的自動導(dǎo)引功能在自動化物流輸送系統(tǒng)中備受青睞。本文提出的移動監(jiān)控平臺，通過嵌

2、入式技術(shù)、視頻傳輸技術(shù)和無線網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)，不但可實(shí)時查看運(yùn)行路線及環(huán)境，而且能代替人類在惡劣環(huán)境中完成很多復(fù)雜的工作。 移動監(jiān)控平臺在識別及跟蹤路徑方面， 應(yīng)有良好的精確性、 穩(wěn)定性及實(shí)時性，所以，對移動監(jiān)控平臺各性質(zhì)的進(jìn)一步創(chuàng)新和研究具有廣闊的應(yīng)用前景與實(shí)際意義。本文對小車性能進(jìn)行研究，設(shè)計控制算法，提高移動監(jiān)控平臺的性能，利用后輪差速電機(jī)和前輪舵機(jī)互相配合，同時控制小車轉(zhuǎn)彎，使得小車實(shí)時準(zhǔn)確識別復(fù)雜路徑信息，行駛過程快速、平穩(wěn)。本文

3、中主要的工作有：1、構(gòu)建了移動平臺的硬件，建立運(yùn)動學(xué)模型，采用 Cortex-A8 系列的 ARM處理器 s5pv210 為主控芯片，編寫路徑識別模塊、電機(jī)和舵機(jī)驅(qū)動模塊、測速模塊等程序。2、配置 Mjpg-streamer 視頻服務(wù)器，通過無線路由器組建局域網(wǎng)，Android移動設(shè)備作為客戶端以 WIFI 方式訪問小車攝像頭，獲取攝像頭采集到的畫面完成實(shí)時監(jiān)控功能，增強(qiáng)了系統(tǒng)研究的實(shí)用性和靈活性。3、 由于路徑跟蹤系統(tǒng)的復(fù)雜性和不確定