1、一、一、主要技術(shù)、產(chǎn)品及服務(wù)主要技術(shù)、產(chǎn)品及服務(wù)（產(chǎn)品開發(fā)、生產(chǎn)策略，行業(yè)特點、競爭焦點、主要的技術(shù)指標(biāo)和關(guān)鍵技術(shù)說明、主要介紹技術(shù)、產(chǎn)品及服務(wù)的背景、目前所處發(fā)展階段、與國內(nèi)外同行業(yè)其它公司同類技術(shù)、產(chǎn)品及服務(wù)的比較，本公司技術(shù)、產(chǎn)品及服務(wù)的新穎性、先進性和獨特性，如擁有的專門技術(shù)、版權(quán)、配方、品牌、銷售網(wǎng)絡(luò)、許可證、專營權(quán)、特許權(quán)經(jīng)營等）1、產(chǎn)品概述、產(chǎn)品概述項目名稱：高性能碼垛機器人及其控制系統(tǒng)的研制項目內(nèi)容：為降低工人勞動強度，

2、改善生產(chǎn)環(huán)境，提高企業(yè)生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，增進經(jīng)濟效益，研制一種新型碼垛機器人，用于工業(yè)生產(chǎn)過程中實現(xiàn)大批量工件的獲取、搬運、碼垛、拆垛等，這對于降低碼垛機器人的成本和提高國內(nèi)工業(yè)生產(chǎn)自動化的水平具有重大的意義。主要研究內(nèi)容包括：（1）碼垛機器人機械機構(gòu)的設(shè)計，關(guān)鍵部件的受力分析，整體的運動學(xué)仿真以及模態(tài)分析；（2）碼垛機器人控制系統(tǒng)的研制。面對我國經(jīng)濟的迅速發(fā)展、勞動力的短缺、生產(chǎn)成本的增高等，本項目提出“高性能碼垛機器人及其控制

3、系統(tǒng)的研制”。項目的研發(fā)不僅可以降低工人勞動強度，改善生產(chǎn)環(huán)境，提高生產(chǎn)效率，并且可以大幅降低企業(yè)生產(chǎn)成本，具有巨大的市場價值和應(yīng)用推廣前景。關(guān)鍵技術(shù)：關(guān)鍵技術(shù)：（1）四自由度碼垛機器人機械部分的設(shè)計和碼垛機器人動力學(xué)分析；（2）滿足自動化生產(chǎn)線上碼垛作業(yè)的高性能碼垛機器人控制系統(tǒng)的研制。主要技術(shù)、經(jīng)濟指標(biāo)：主要技術(shù)、經(jīng)濟指標(biāo)：（1）主體結(jié)構(gòu)是四邊形的連桿結(jié)構(gòu)，由4個自由度組成，其中包括2個旋轉(zhuǎn)副和2個移動副。機器人的執(zhí)行末端通過腰部的

4、旋轉(zhuǎn)運動，前大臂的水平運動，后大臂的垂直運動，抓手的旋轉(zhuǎn)運動相互組合，共同完成對物品的碼垛作業(yè)。該碼垛機器人水平方向滑座移動范圍100mmx60mm，垂直方向滑座移動范圍0y300mm，腰部旋轉(zhuǎn)角度160θ160，其工作空間為一個相對于機器人旋轉(zhuǎn)中心半徑為1000—2400mm，高度為0—1700mm的圓柱體，最大抓取載荷為100kg，工作能力達1200次h，連續(xù)工作8小時累積誤差不超過5mm；（2）該碼垛機器人機構(gòu)緊湊、剛度高，有利于

5、客戶廠房中生產(chǎn)線的布置，并可留出較大的庫房面積，碼垛機器人可以設(shè)置在狹窄的空間，即可有效的使用；（3）研制的控制系統(tǒng)其功能和特點：本控制系統(tǒng)采用PLC示教盒構(gòu)成一種開放式控制系統(tǒng)。PLC為控制系統(tǒng)的核心部分，實現(xiàn)對現(xiàn)場IO量的采集和201412120141230整理資料、鑒定驗收、批量生產(chǎn)4、與國內(nèi)外同類產(chǎn)品技術(shù)性能對比分析、與國內(nèi)外同類產(chǎn)品技術(shù)性能對比分析我公司碼垛機器人與國內(nèi)外同類產(chǎn)品對比見下表:從上表對比數(shù)據(jù)可以看出，我公司碼垛機

6、器人相對于國內(nèi)外其它同類產(chǎn)品而言具有以下優(yōu)點：1、我公司機器人碼垛能力相對其他公司較強，可以大幅度提高碼垛產(chǎn)量，增加生產(chǎn)效率。2、我公司碼垛機器人功耗比其他機器人較少，大大節(jié)約了能源的消耗。3、我公司碼垛機器人的體積相對其他碼垛機器人占地較小，節(jié)約了空間。另外我公司機器人還有以下優(yōu)點：1、結(jié)構(gòu)簡單、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保養(yǎng)維修簡單、所需庫存零部件少。2、占地面積少。有利于客戶廠房中生產(chǎn)線的布置，并可留出較大的庫房產(chǎn)

7、品名稱廠家動作能力(次時)功率（KW）軸數(shù)最大承重能力（kg）位置重復(fù)精度（mm）動作方式最小本體重量（kg）示教方式昌隆機器人山東昌隆集團昌隆自動化事業(yè)部18006.54軸1800.5圓筒坐標(biāo)型800手動示教器示教沃迪機器人上海沃迪自動化裝備股份有限公司17006.54軸2100.5圓筒坐標(biāo)型800手動示教器示教雄鷹機器人合肥雄鷹自動化工程科技有限公司17006.54軸2100.5圓筒坐標(biāo)型800手動示教器示教不二機器人日本16006