1、氣動機械手的介紹與特點氣動機械手的介紹與特點近20年來，氣動技術的應用領域迅速拓寬，尤其是在各種自動化生產(chǎn)線上得到廣泛應用。電氣可編程控制技術與氣動技術相結合，使整個系統(tǒng)自動化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動機械手、柔性自動生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，對氣動技術提出了更多更高的要求；微電子技術的引進，促進了電氣比例伺服技術的發(fā)展，現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，負氣動技術從開關控制進進閉環(huán)比例伺服控制，控制精度不斷進步；由于氣動脈寬調制技術具有結

2、構簡單、抗污染能力強和本錢低廉等特點，國內外都在大力開發(fā)研究。氣壓傳動工作壓力較低，運作提件簡單，容易，處理方便，一般壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，就算發(fā)生突然斷電也不會導致工藝流程突然中斷。氣動機械手通用性強，機械手臂采用氣流負壓式吸盤或是夾持式，能實現(xiàn)手腕回轉運動，按照抓取工件的要求，手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉、和上下升降運動。回轉與升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的。橫向移動為手臂的橫移，手臂的各種運動都是由氣缸來實現(xiàn)的，由于氣

3、壓傳動系統(tǒng)動作迅速、反應靈敏、阻力損失和泄漏較小，成本低廉，有一定的承載能力，在足夠的工作空間以及在任意位置都能自動定位等特性。由氣動元件組成的控制系統(tǒng)只適用于簡單工藝、小型產(chǎn)品，因為定位精準方面欠缺，不能在高速情況下實現(xiàn)高度的精準定位。氣動技術是以空氣壓縮機為動力源，以壓縮空氣為工作介質，進行能量傳遞或信號傳遞的工程技術，是實現(xiàn)各種生產(chǎn)控制、自動控制的重要手段之一。大約開始于1776年，Johnwilkimson發(fā)明能產(chǎn)生1個大氣壓左

4、右壓力的空氣壓縮機。1880年，人們第一次利用氣缸做成氣動剎車裝置，將它成功地用到火車的制動上。20世紀30年代初，氣動技術成功地應用于自動門的開閉及各種機械的輔助動作上。至50年代初，大多數(shù)氣壓元件從液壓元件改造或演變過來，體積很大。60年代，開始構成產(chǎn)業(yè)控制系統(tǒng)，自成體系，不再與風動技術相提并論。在70年代，由于氣動技術與電子技術的結合應用，在自動化控制領域得到廣泛的推廣。80年代進進氣動集成化、微型化的時代。90年代至今，氣動技術

5、突破了傳統(tǒng)的死區(qū)，經(jīng)歷著奔騰性的發(fā)展，人們克服了閥的物理尺寸局限，真空技術日趨完美，高精度模塊化氣動機械手問世，智能氣動這一概念產(chǎn)生，氣動伺服定位技術負氣缸高速下實現(xiàn)任意點自動定位，智能閥島十分理想地解決了整個自動生產(chǎn)線的分散與集中控制題目。氣動機械手作為機械手的一種，它具有結構簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點而被廣泛應用。氣動機械手夸大模塊化的形式，現(xiàn)代傳輸技術的氣動機械手在控制方面采用了先進的閥島技術（可重

6、復編程等），氣動伺服系統(tǒng)（町實現(xiàn)任意位置上的精確定位），在執(zhí)行機構上全部采用模塊化的拼裝結構。90年代初，由布魯塞爾皇家軍事學院YBo教授領導的綜合技術部開發(fā)研制的電子氣動機器人——“阿基里斯”六腳勘探員，是氣動技術、PLC控制技術和傳感技術完美結合產(chǎn)生的“六足動物”。6個腳中的每一個腳都有3個自由度，一個直線氣缸把腳提起、放下，一個擺動馬達控制腳伸展退回運動，另一個擺動馬達則負責圍繞腳的軸心做旋轉之用。精度是指機器人、機械手到達指定點

7、的精確程度，它與驅動器的分辨率以及反饋裝置有代至今，氣動技術突破了傳統(tǒng)的死區(qū)，經(jīng)歷著奔騰性的發(fā)展，人們克服了閥的物理尺寸局限，真空技術日趨完美，高精度模塊化氣動機械手問世，智能氣動這一概念產(chǎn)生，氣動伺服定位技術負氣缸高速下實現(xiàn)任意點自動定位，智能閥島十分理想地解決了整個自動生產(chǎn)線的分散與集中控制題目。二二氣動機械手特點氣動機械手特點氣壓傳動工作壓力較低，運作提件簡單，容易，處理方便，一般壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，就算發(fā)生突然斷電也不會導

8、致工藝流程突然中斷。氣動機械手通用性強，機械手臂采用氣流負壓式吸盤或是夾持式，能實現(xiàn)手腕回轉運動，按照抓取工件的要求，手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉、和上下升降運動?；剞D與升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的。橫向移動為手臂的橫移，手臂的各種運動都是由氣缸來實現(xiàn)的，由于氣壓傳動系統(tǒng)動作迅速、反應靈敏、阻力損失和泄漏較小，成本低廉，有一定的承載能力，在足夠的工作空間以及在任意位置都能自動定位等特性。由氣動元件組成的控制系統(tǒng)只適用于簡單工藝