1、其余的比較簡(jiǎn)單，大家可以自己考慮。其余的比較簡(jiǎn)單，大家可以自己考慮。3.坐標(biāo)系坐標(biāo)系的位置變化如下：初始時(shí)，坐標(biāo)系的位置變化如下：初始時(shí)，坐標(biāo)系與重合，讓坐標(biāo)系重合，讓坐標(biāo)系BAB繞軸旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)角；然后再繞角；然后再繞旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)角。給出把對(duì)矢量角。給出把對(duì)矢量的描述變?yōu)閷?duì)的描述變?yōu)閷?duì)BBZ?BX?PB描述的旋轉(zhuǎn)矩陣。描述的旋轉(zhuǎn)矩陣。PA解：坐標(biāo)系相對(duì)自身坐標(biāo)系（動(dòng)系）的當(dāng)前坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)兩次，為相對(duì)變換，齊次?B變換順序?yàn)橐来斡页?。?duì)描述有；

2、?PAPTPBABA?其中。)()(??xRotzRotTAB?9.圖210a示出擺放在坐標(biāo)系中的兩個(gè)相同的楔形物體。要求把它們重新擺放示出擺放在坐標(biāo)系中的兩個(gè)相同的楔形物體。要求把它們重新擺放在圖在圖210b所示位置。所示位置。（1）用數(shù)字值給出兩個(gè)描述重新擺置的變換序列，每個(gè)變換表示沿某個(gè)軸平移）用數(shù)字值給出兩個(gè)描述重新擺置的變換序列，每個(gè)變換表示沿某個(gè)軸平移或繞該軸旋轉(zhuǎn)?；蚶@該軸旋轉(zhuǎn)。（2）作圖說(shuō)明每個(gè)從右至左的變換序列。）作圖說(shuō)

3、明每個(gè)從右至左的變換序列。（3）作圖說(shuō)明每個(gè)從左至右的變換序列。）作圖說(shuō)明每個(gè)從左至右的變換序列。解：（1）方法1:如圖建立兩個(gè)坐標(biāo)系、，與2個(gè)楔塊相固1111zyxo2222zyxo聯(lián)。對(duì)楔塊1進(jìn)行的變換矩陣為：；)90()90(1zRotyRotT?對(duì)楔塊2進(jìn)行的變換矩陣為：；)90()180()90()004()902(ooo2???zRotxRotyRotTransTransT所以：；。?????????????10000010

4、000101001T???????????????10009010000121002T備注：當(dāng)建立的相對(duì)坐標(biāo)系位置不同時(shí)，到達(dá)理想位置的變換矩陣不同。（2）、（3）略。2.圖311給出一個(gè)給出一個(gè)3自由度機(jī)械手的機(jī)構(gòu)。軸自由度機(jī)械手的機(jī)構(gòu)。軸1和軸和軸2垂直。試求其運(yùn)動(dòng)方垂直。試求其運(yùn)動(dòng)方程式。程式。解：方法1建模：如圖3建立各連桿的坐標(biāo)系。圖3：機(jī)械手的坐標(biāo)系建立：機(jī)械手的坐標(biāo)系建立根據(jù)所建坐標(biāo)系得到機(jī)械手的連桿參數(shù)，見(jiàn)表1。表1：機(jī)