1、#includetypedefunsignedu8typedefunsignedintuInt16typedefunsignedlongintuInt32sbitConOut=P1^1加熱絲接到P1.1口typedefstructPID_ValueuInt32liEkVal[3]差值保存，給定和反饋的差值u8uEkFlag[3]符號，1為負(fù)數(shù)，0為正數(shù)u8uKP_Coe比例系數(shù)u8uKI_Coe積分常數(shù)u8uKD_Coe微分常數(shù)uInt

2、16iPriVal上一時刻值uInt16iSetVal設(shè)定值uInt16iCurVal實際值PID_ValueStrPID_ValueStrPID定義一個結(jié)構(gòu)體，這個結(jié)構(gòu)體用來存算法中要用到的各種數(shù)據(jù)bitg_bPIDRunFlag=0PID運行標(biāo)志位，PID算法不是一直在運算。而是每隔一定時間，算一次。函數(shù)名稱：PID_Operation()函數(shù)功能：PID運算入口參數(shù)：無（隱形輸入，系數(shù)、設(shè)定值等）出口參數(shù)：無（隱形輸出，U(k)）

3、函數(shù)說明：U(k)KP[E(k)E(k1)]KIE(k)KD[E(k)2E(k1)E(k2)]voidPID_Operation(void)uInt32Temp[3]=0中間臨時變量存放差值uInt32PostSum=0正數(shù)和uInt32NegSum=0負(fù)數(shù)和if(PID.iSetValPID.iCurVal)設(shè)定值大于實際值否？if(PID.iSetValPID.iCurVal10)偏差大于10否？PID.iPriVal=100偏差大

4、于10為上限幅值輸出(全速加熱)else否則慢慢來Temp[0]=PID.iSetValPID.iCurVal偏差PID.iCurVal（即E(K)0）才進入if的，那么就沒可能為負(fù)，所以打個轉(zhuǎn)回去就是了=========計算KD[E(k2)E(k)2E(k1)]的值=========if(PID.uEkFlag[2]==0)PostSum=Temp[2]正數(shù)和elseNegSum=Temp[2]負(fù)數(shù)和=========計算U(k)==