1、隨著工業(yè)生產(chǎn)自動化技術水平的不斷發(fā)展與提升，AGV技術產(chǎn)品在立體智能化倉庫、無人自動化工廠以及智能物流系統(tǒng)中得到廣泛推廣與應用。AGV吸收當代前沿的技術與研究成果，融合了機械、電子、計算機等學科知識，本文探索了“AGV+搬運機器人”復合機器人技術，致力于提高棉紡車間的自動化水平。
　　在研究相關文獻資料的基礎上，經(jīng)過考察棉紡車間實際作業(yè)情況，提出了復合式機器人作為解決棉紡車間前紡工序棉桶自動化搬運與更換的技術方案。設計研發(fā)了一種棉

2、桶搬運專用AGV，背負4軸搬運機器人進行作業(yè)，提高了棉紡車間前紡工序棉桶運輸效率。針對設計目的，從以下幾個方面展開了研究。
　　針對重載棉桶搬運專用復合機器人糾偏控制過程存在的問題，探討了采用PID算法理論實現(xiàn)自導引車實時糾偏的控制方法?；贏GV糾偏理論及PID算法，探討了磁導航傳感器及其電子糾偏原理，并對糾偏系統(tǒng)、PID糾偏算法實現(xiàn)策略、電子糾偏PLC實現(xiàn)方法進行了研究。
　　在深入了解棉桶搬運專用AGV機械結構并分析其

3、運動學特點的基礎上，建立AGV糾偏控制數(shù)學模型。通過衰減曲線法整定PID糾偏算法各參數(shù)，采用Matlab軟件仿真得到PID算法的AGV糾偏軌跡響應曲線，探討了PID糾偏算法控制下自導引車的糾偏性能。
　　根據(jù)棉桶搬運復合機器人的機械本體結構，給出了電控系統(tǒng)構成方案；以PLC為控制核心，討論了PLC車載控制系統(tǒng)及其I/O端口分配方案。針對直流無刷電機驅(qū)動與調(diào)速技術問題進行了研究。針對AGV作業(yè)流程及特點，對控制軟件系統(tǒng)進行設計。為方

4、便監(jiān)控AGV運行狀態(tài)，設計了AGV監(jiān)控管理系統(tǒng)。為實現(xiàn)AGV與搬運機器人的協(xié)同作業(yè)，研究了AGV車載控制器與機器人運動控制器之間的通訊問題。
　　為完善設計方案，依據(jù)相關標準與規(guī)范要求，制作棉桶搬運專用AGV實驗樣機，組裝棉桶搬運復合機器人；設計了實驗檢測AGV與復合機器人的定位精度與導航精度測試方案。實驗結果表明，AGV與復合機器人導航定位精度滿足設計要求，系統(tǒng)運行平穩(wěn)可靠，能夠?qū)崿F(xiàn)自動搬運棉桶的作業(yè)任務。
　　本課題針對