1、隨著陸地資源的不斷衰竭，人們開始將目光轉向了資源豐富的海洋，然而海洋資源的開發(fā)和探索往往需要高科技的海洋裝備，動力定位(Dynamic Positioning,DP)技術作為深海開發(fā)的一把利劍也因此受到更多的青睞?？紤]到船舶的安全性和可靠性，現(xiàn)代的動力定位系統(tǒng)都存在硬件設備上的物理冗余和軟件控制算法上的解析冗余，當系統(tǒng)設備發(fā)生故障時，通過解析冗余關系來調整物理冗余設備進而達到容錯控制的目的，使得經(jīng)過容錯控制后的故障系統(tǒng)仍能夠滿足一定條件

2、的作業(yè)要求。
　　本文首先建立動力定位船的動力學模型和運動學模型，同時對推進系統(tǒng)部分也做了相應的介紹，給出用于方法驗證的船舶模型各項參數(shù)，并對該船舶模型進行基本的操縱性仿真。其次，對動力定位船推進系統(tǒng)中可能出現(xiàn)的故障類型、故障表現(xiàn)以及故障發(fā)生后可能造成的后果進行介紹，通過該部分介紹能夠更好地對故障診斷部分的故障類型設置及分析提供依據(jù)。然后，對于動力定位船推進系統(tǒng)的故障診斷問題采用基于自適應滑模觀測器的全局故障診斷和BP神經(jīng)網(wǎng)絡的局

3、部故障診斷方法，主要由于動力定位船通常是配置多個推進器使得系統(tǒng)存在強耦合，全局的故障診斷不能準確地判斷出故障位置，而將兩者結合能夠明顯增強診斷結果的可信度，之后對滑模觀測器故障診斷部分通過仿真驗證方法的有效性，而利用Qt建立的神經(jīng)網(wǎng)絡故障診斷平臺也能夠較好地識別出故障情況。最后，在解決推進器故障情況下的容錯控制問題時，根據(jù)故障診斷結果，考慮實際工程中會存在推進器的輸出飽和問題，同時要維持標稱控制器仍保留在控制回路中，采用輸入飽和自適應滑