1、隨著世界經(jīng)濟不斷地發(fā)展，海洋資源對人類的發(fā)展愈發(fā)重要，建設(shè)海底隧道、開采海底石油、鋪設(shè)海底電纜等海洋工程項目也越來越多。因此對資源開發(fā)和工程項目中的作業(yè)船舶配備的技術(shù)設(shè)備也提出了更高的要求。動力定位技術(shù)在船舶上的應(yīng)用使得人們對海洋資源有了更有效的開發(fā)與利用。如何從多個位置參考系統(tǒng)的測量值中得到精確的位置信息，是船舶動力定位系統(tǒng)研究的一項關(guān)鍵技術(shù)。本文以動力定位船舶的位置參考系統(tǒng)為研究對象，針對外界干擾所引起的系統(tǒng)模型不確定以及噪聲的不確

2、定性，采用基于自適應(yīng)魯棒SRCKF算法的混合式融合方法實現(xiàn)多傳感器信息融合，提高動力定位系統(tǒng)的定位精度與整體性能。
　　本文首先根據(jù)動力定位船舶的運動情況，介紹了常用坐標(biāo)系與坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方式，建立了船舶運動模型；考慮外界環(huán)境干擾，建立了環(huán)境干擾模型；針對動力定位系統(tǒng)，建立了三種動力定位位置參考系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型分別為：DGPS、水聲、張緊索位置參考系統(tǒng)。其次，由于每個位置參考系統(tǒng)的采樣頻率不同，采樣數(shù)據(jù)都是基于自身參考系統(tǒng)的坐標(biāo)系，并且所測

3、得的數(shù)據(jù)由于環(huán)境的干擾或者系統(tǒng)自身的某些故障會出現(xiàn)凍結(jié)、野值、慢漂等問題，影響數(shù)據(jù)精度與準(zhǔn)確性。為了確保融合的可靠性，在融合前需要對各個位置參考系統(tǒng)的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行時間配準(zhǔn)、空間配準(zhǔn)以及質(zhì)量檢測。然后，在船舶實際作業(yè)中，系統(tǒng)模型往往是不確定的并且噪聲統(tǒng)計特性也可能是未知的。本文依次通過對容積卡爾曼濾波(CKF)、平方根容積卡爾曼濾波(SRCKF)進(jìn)行分析，針對系統(tǒng)模型的不確定性，提出了魯棒 SRCKF算法；在其基礎(chǔ)上，針對可能同時存在的噪