1、隨著汽車電子技術(shù)和智能控制技術(shù)的發(fā)展，智能車已經(jīng)成為智能控制領(lǐng)域內(nèi)的一個研究熱點(diǎn)，并逐步進(jìn)入到人們的生活中。本文詳細(xì)查閱了大量的相關(guān)文獻(xiàn)，深入了解了智能車輛的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了基于FREESCALE K60芯片的縮微智能車系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括控制模塊、電源模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、圖像采集模塊、測速模塊、障礙物檢測模塊和舵機(jī)轉(zhuǎn)向模塊。完成的系統(tǒng)具有自動識別路徑和避障的功能，可以實(shí)現(xiàn)在縮微道路環(huán)境下的自主駕駛行為，具有簡單實(shí)用、對

2、硬件要求相對較低、適應(yīng)能力強(qiáng)的特點(diǎn)。
　　圖像處理技術(shù)是縮微車研究中的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。它能夠?qū)崿F(xiàn)圖像采集、路徑識別的功能，解決了圖像處理過程中的噪聲消除、邊緣提取、車輛的位置信息分析等問題。本文采用了中值濾波算法進(jìn)行濾波，對于邊緣檢測算法進(jìn)行了研究改進(jìn)，經(jīng)驗(yàn)證改進(jìn)后的算法能快速、有效地對路徑圖像進(jìn)行處理。同根據(jù)路徑邊緣位置信息，采用直線擬合方法來判定縮微車的位置。
　　在分析了縮微車行駛規(guī)律的基礎(chǔ)上，本文分別采用模糊控制算法和