1、橋梁作為交通運輸重要樞紐有著不可替代的作用。因此，橋梁健康診斷技術已成為重要的研究領域。由于大多數(shù)橋梁的缺陷主要產(chǎn)生在橋梁底部，傳統(tǒng)的橋梁底面缺陷檢測方式是通過大型橋梁檢測車機械臂將檢測人員輸送到橋梁底部進行人工檢測，這檢測方法存在著很多缺點，例如：檢測質量、檢測效率都難以保證。本文提出開發(fā)小型無載人智能視頻橋梁檢測車，配以視頻跟蹤和圖像檢測手段對人員不易到達的橋梁底部進行自動檢測。有望解決傳統(tǒng)檢測方式的缺點。 本文設計了智能視

2、頻橋梁檢測車的總體方案和四自由度探測機構的方案，由于四自由度探測機構的性能對橋梁檢測的質量起著決定性的作用，因此，對四自由度探測機構運動軌跡進行規(guī)劃是本文的研究重點。圍繞四自由度探測機構的軌跡規(guī)劃做了幾方面的工作，其具體內(nèi)容和結果如下： 分析橋梁底面缺陷檢測的基本要求(探測機構能夠安全地通過斜拉鎖到達橋梁底部并且保證探測機構能夠最大限度地檢測到橋梁底面每個地方)，提出智能視頻橋梁檢測車的總體方案，并且對四自由度探測機構進行設計。

3、 根據(jù)機器人理論和運動學的基礎，建立四自由度探測機構的運動學模型，并針對該模型建立了其運動學方程求得逆運動學解。 根據(jù)探測機構視頻頭的運動特點(視頻頭與被檢測面保持一定的檢測距離并且始終垂直于被檢測面)和結合機器人軌跡規(guī)劃的方法，選用三次B樣條進行軌跡規(guī)劃，最后通過仿真分析驗證其結果的符合探測機構的檢測要求。 為了保證探測機構視頻頭的檢測質量，對探測機構的液壓系統(tǒng)進行分析和建模，并使用Matlab的Simulin