1、隨著海洋權益爭奪的日益升溫，世界各國越發(fā)重視水面無人艇的研究，無人艇作為維護海洋權益的重要工具，必將向著智能化的方向發(fā)展。無人艇載航海雷達是實現(xiàn)無人艇自主航行的重要數(shù)據(jù)來源和避碰決策控制的依據(jù)，本課題主要以高速水面無人艇載航海雷達為研究對象，通過對調頻連續(xù)波雷達數(shù)據(jù)的采集與處理，構建了一個用于實現(xiàn)水面無人艇自主航行和避碰決策的海面目標輪廓的地理坐標信息集合。主要完成了以下幾方面研究工作:
　　本文首先介紹了水面無人艇載航海雷達的工

2、作原理及其技術參數(shù)，對雷達的工作模式進行設置，并在海上進行雷達性能測試;在此基礎上，依據(jù)雷達數(shù)據(jù)通信協(xié)議，對水面無人艇載航海雷達的數(shù)據(jù)進行采集、存儲和預處理，從雷達原始視頻圖像數(shù)據(jù)中提取出來只有目標回波部分的圖像，然后將極坐標系下的雷達圖像數(shù)據(jù)轉化到直角坐標系下;接下來根據(jù)雷達數(shù)據(jù)成像原理，獨立生成一幅只有目標回波部分的Bitmap格式雷達圖像，通過閾值化使原有的雷達數(shù)據(jù)圖像轉化為二值圖像，再利用二值圖像邊界跟蹤算法，提取目標圖像輪廓邊

3、界的特征信息;最后將這些信息轉換為具有實際意義的地理位置坐標信息，利用TCP/IP協(xié)議完成無人艇雷達數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)與地面站監(jiān)控系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)通信，實現(xiàn)地面站對水面無人艇航行區(qū)域的實時監(jiān)控。
　　通過對無人艇載航海雷達數(shù)據(jù)信息的采集和處理，不僅可以實時獲取水面無人艇航行水域的環(huán)境參數(shù)，而且采用二值圖像邊界跟蹤算法提取目標圖像的輪廓邊界特征信息，還可獲取目標輪廓的地理位置坐標信息，從而將海面分為可航行區(qū)域和不可航行區(qū)域，為水面無人艇的自