1、申請(qǐng)上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文申請(qǐng)上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文ROV被動(dòng)式升沉補(bǔ)償系統(tǒng)理論及試驗(yàn)研究被動(dòng)式升沉補(bǔ)償系統(tǒng)理論及試驗(yàn)研究學(xué)校：校：上海交通大學(xué)院系：系：船舶海洋與建筑工程學(xué)院班級(jí)：級(jí)：B0801091學(xué)號(hào)：號(hào)：1080109014碩士生：生：吳開(kāi)塔導(dǎo)師：師：連璉上海交通大學(xué)船舶海洋與建筑工程學(xué)院上海交通大學(xué)船舶海洋與建筑工程學(xué)院2011年1月上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要I摘要隨著海洋活動(dòng)的進(jìn)一步開(kāi)展、海洋資源的深入開(kāi)采以及近年來(lái)國(guó)

2、內(nèi)外海底觀測(cè)網(wǎng)技術(shù)的大力發(fā)展，無(wú)人遙控潛水器（ROV）被越來(lái)越廣泛地得到應(yīng)用。但是，母船在波浪作用下產(chǎn)生橫搖、縱搖和升沉運(yùn)動(dòng)，這種運(yùn)動(dòng)特別是升沉運(yùn)動(dòng)通過(guò)主臍帶傳遞到吊放的ROV等水下設(shè)備，將導(dǎo)致設(shè)備無(wú)法正常工作或?qū)B接的纜索或臍帶系統(tǒng)造成破壞。因此，有必要研制一套升沉補(bǔ)償系統(tǒng)，以減小升沉耦合運(yùn)動(dòng)傳導(dǎo)、吸收加速度動(dòng)力、減少臍帶松弛，以改善ROV運(yùn)動(dòng)控制條件、防止臍帶纜破壞、提高系統(tǒng)作業(yè)安全性。本文源自國(guó)家863重點(diǎn)項(xiàng)目——“4500m深海

3、作業(yè)系統(tǒng)”，其目標(biāo)是研制一套實(shí)用化的強(qiáng)作業(yè)型深海遙控潛水器（ROV）及其作業(yè)工具系統(tǒng)（水下升降裝置、升沉補(bǔ)償器、水下作業(yè)與救援工具等），以實(shí)現(xiàn)海底探測(cè)和取樣、深海海底觀測(cè)網(wǎng)布放和維修等作業(yè)功能。本文采用理論分析、計(jì)算機(jī)仿真和模型實(shí)驗(yàn)相結(jié)合的方法，對(duì)ROV系統(tǒng)的被動(dòng)式升沉補(bǔ)償器進(jìn)行了研究。首先，論文在深入分析國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的各種升沉補(bǔ)償技術(shù)及各自?xún)?yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，確定以串聯(lián)被動(dòng)式升沉補(bǔ)償器作為4500mROV系統(tǒng)的升沉補(bǔ)償方案。同時(shí)根據(jù)4500