1、發(fā)展智能車技術不僅有助于提高汽車的安全性、舒適性、經(jīng)濟性，減少交通事故、駕駛疲勞、能源浪費，而且在工業(yè)制造、軍事偵查、航空航天等領域都有著廣闊的發(fā)展空間和應用前景，已被世界各國廣泛關注。為此各國投入大量的財力物力去研究智能車技術，其中路徑動態(tài)規(guī)劃和車體控制是研究智能車技術關鍵的部分，對研究智能車具有重大意義。
　　本文首先介紹了智能車在國內(nèi)外研究的現(xiàn)狀，確定了規(guī)劃動態(tài)路徑的方法和對車體控制的控制器。接著規(guī)劃出了理想動態(tài)路徑，驗證控

2、制器控制車輛的效果。最后對理想路徑跟蹤，使得智能車避開動態(tài)障礙物到達目標位置。
　　本文的研究內(nèi)容：對路徑動態(tài)規(guī)劃的研究，首先，初步選定了規(guī)劃路徑的方法，仿真結(jié)果表明，傳統(tǒng)人工勢場法規(guī)劃出的路徑存在問題。其次，本文通過改變勢場函數(shù)和設定初始條件，解決了出現(xiàn)的局部最優(yōu)、碰撞及達不到目標點問題，規(guī)劃出了期望路徑。最后，為了規(guī)劃出動態(tài)路徑，在改進人工勢場法中加入速度元素，經(jīng)過仿真，得到了避開動態(tài)障礙物且能到達目標點的理想的路徑。對車體控

3、制研究，首先，用 CarSim軟件搭建了車輛動力學模型，用Simulink搭建了新的預瞄模型。其次，設計了模糊PID控制器。最后，在CarSim/Simulink聯(lián)合仿真平臺上，分別用PID、模糊PID控制器控制智能車對直線路徑和正弦路徑跟蹤，證明了在不同車速時，模糊PID控制器具有較好的控制效果且能準確的跟蹤路徑。
　　為結(jié)合實際，控制智能車以連續(xù)變化的車速跟蹤正弦路徑，分析結(jié)果可知，模糊PID控制器同樣具有良好的控制效果。所以