1、GPS羅經(jīng)是一種新型的電子導航儀。它是利用接收到的GPS信號和陀螺的輸出角速率，通過羅經(jīng)導航系統(tǒng)算法來完成傳統(tǒng)羅經(jīng)的一些豐要的導航參數(shù)的測量。GPS羅經(jīng)良好的性能和相對便宜的價格為其在姿態(tài)測量領域的應用開辟了廣闊的前景，所以對GPS羅經(jīng)關鍵技術的研究也成為GPS應用中的熱門研究方向。 GPS羅經(jīng)是利用所接收到的GPS信號和陀螺的輸出角速率相互結合來完成導航定位的儀器，本課題著重研究了GPS羅經(jīng)的導航算法，其中包括GPS測姿算法和

2、GPS/陀螺姿態(tài)融合算法，及GPS羅經(jīng)軟硬件實現(xiàn)。 本文提出一種工程實用的GPS測姿算法。傳統(tǒng)的姿態(tài)角求解技術采用三參數(shù)最小二乘姿態(tài)角求解技術或九參數(shù)最小二乘姿態(tài)角求解技術，這樣求解的復雜度比較大，本文采用固定基線的動態(tài)定位技術，直接計算載體的姿態(tài)角，這就大大減少了姿態(tài)角的求解復雜度。實驗結果表明，該算法具有很強的實時性，并使得姿態(tài)角誤差控制在±1°之內，是一種工程實用的姿態(tài)確定算法。 接著提出了一種適應于船舶的GPS/

3、陀螺姿態(tài)融合算法。該算法提出采用龍格一庫塔法并根據(jù)陀螺角速率的輸出值來估算船舶姿態(tài)信息，以解決微分姿態(tài)方程的連續(xù)性和陀螺輸出角速率的離散性的問題。由于陀螺角速率的輸出次數(shù)要比GPS姿態(tài)信息的輸出次數(shù)多得多，所以本算法提出采用改進的卡爾曼濾波的方法估算出陀螺的姿態(tài)估計誤差和陀螺的漂移，即在GPS姿態(tài)信息不刷新時，多次估計船舶姿態(tài)值并多次計算一步預測均方誤差直至GPS姿態(tài)信息輸出，最后用GPS姿態(tài)值修正陀螺估計值得出船舶姿態(tài)的準確信息。實驗