1、本文針對現(xiàn)有自動泊車系統(tǒng)存在的不足，提出了將智能泊車與電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)集成控制，實現(xiàn)在正常行駛時提供助力，有泊車需求時進行自動泊車，提高系統(tǒng)的集成度，實現(xiàn)車輛資源的有效利用。針對智能泊車與EPS集成控制系統(tǒng)，本文分別給出了系統(tǒng)三個關(guān)鍵方面的解決方案——泊車路徑規(guī)劃、路徑跟蹤控制和集成控制系統(tǒng)設(shè)計，借鑒熟練駕駛員泊車行為特征，輕規(guī)劃、重路徑跟隨和調(diào)整，通過理想泊車路徑規(guī)劃和精確路徑跟蹤控制綜合實現(xiàn)高效、精確智能泊車。
　　

2、首先簡要分析了泊車系統(tǒng)的工作過程，根據(jù)國家規(guī)定和車型尺寸設(shè)定目標(biāo)停車位尺寸，包括平行泊車位和垂直泊車位尺寸。通過分析泊車過程中車輛運動學(xué)特性和泊車過程中的運動約束條件，將泊車運動簡化為尋找一條合適路線，并在滿足運動學(xué)特性和運動約束條件下，使車輛按照指定路線行駛順利完成泊車的過程。綜合考慮泊車運動約束條件以及跟蹤控制余量，建立泊車運動學(xué)模型，借鑒熟練駕駛員人工泊車實際情況，規(guī)劃出理想泊車運動路徑。
　　針對泊車效率和精度有待提升的問

3、題，本文采用更接近人類智能行為方式的智能化路徑跟蹤控制的思想。以云模型為基礎(chǔ)，進一步研究提出基于云發(fā)生器的泊車路徑跟蹤控制方法，構(gòu)建車輛路徑跟蹤控制模型，并通過仿真分析，驗證模型跟蹤及轉(zhuǎn)向控制效果。
　　針對現(xiàn)有泊車系統(tǒng)集成度低帶來的不足之處，結(jié)合EPS系統(tǒng)軟硬件資源特征和智能泊車系統(tǒng)軟硬件資源需求，構(gòu)建智能泊車與EPS集成控制架構(gòu)，設(shè)計集成控制系統(tǒng)原理。集成控制系統(tǒng)主要由核心控制子系統(tǒng)，泊車子系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向助力子系統(tǒng)組成，助力轉(zhuǎn)向子

4、系統(tǒng)即為原車EPS控制系統(tǒng)，泊車子系統(tǒng)包括測距模塊、輪速采集模塊、轉(zhuǎn)向控制模塊、語音提示模塊和電源模塊等。利用智能泊車與EPS系統(tǒng)功能互補和資源共用特點，重點突破泊車模式與EPS助力模式的切換和安全保障等難點問題，提出智能泊車與EPS集成控制策略，保障集成控制系統(tǒng)的可靠性。
　　以集成控制系統(tǒng)的需求為依據(jù)，充分考慮系統(tǒng)的可靠性、擴展性和成本等因素，設(shè)計集成控制器硬件單元電路和軟件算法。為了降低內(nèi)外部干擾對控制器的影響，提高控制系統(tǒng)