![](https://static.zsdocx.com/FlexPaper/FileRoot/2019-3/4/22/447d526c-0662-486b-8ba1-560cad8dce5f/447d526c-0662-486b-8ba1-560cad8dce5fpic.jpg)
![并聯(lián)4TPS-1PS型電動穩(wěn)定跟蹤平臺的特性及控制研究.pdf_第1頁](https://static.zsdocx.com/FlexPaper/FileRoot/2019-3/4/22/447d526c-0662-486b-8ba1-560cad8dce5f/447d526c-0662-486b-8ba1-560cad8dce5f1.gif)
版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、艦船在航行過程中,由于受到風浪等環(huán)境條件的影響,會產生橫搖、縱搖、艏搖和升沉等運動,并且各種裝備通常與艦船固連在一起,這些運動將造成裝備指向的改變。穩(wěn)定跟蹤平臺用于隔離艦船的運動并實現(xiàn)高性能跟蹤運動,具有重大戰(zhàn)略意義?,F(xiàn)有研究都是針對采用串聯(lián)結構的小負載穩(wěn)定跟蹤平臺進行,本文首次系統(tǒng)深入地研究并聯(lián)型穩(wěn)定跟蹤平臺,從原理、特性、優(yōu)化和控制等方面進行,主要內容如下: 第一章,在查閱國內外相關研究文獻的基礎上,綜述了現(xiàn)有穩(wěn)定跟蹤平臺的
2、結構形式和應用現(xiàn)狀,簡要介紹了并聯(lián)機構的特點及應用,總結了并聯(lián)機構的構型、工作空間、性能指標、尺度優(yōu)化和控制策略等方面的研究現(xiàn)狀,闡述了本課題的相關研究背景及意義,提出主要研究工作。 第二章,建立并聯(lián)型穩(wěn)定跟蹤平臺的運動學和動力學模型。首先介紹了并聯(lián)型穩(wěn)定跟蹤系統(tǒng)的構成,設計出新型4TPS-1PS并聯(lián)平臺結構。建立了考慮電、機、氣特性的穩(wěn)定跟蹤平臺單支鏈模型。推導出并聯(lián)型穩(wěn)定跟蹤控制指令求解公式,建立平臺的運動學模型,提出一種實
3、時解析正解和一種基于Newton-Raphson方法的數(shù)值正解方法。建立靜基座平臺動力學模型,分析了動、靜基座平臺動力學模型的相同點與不同點,得到動基座動力學模型,仿真分析了載體擾動對各缸作用力的影響。 第三章,對并聯(lián)型穩(wěn)定跟蹤平臺的工作特性進行研究。對平臺執(zhí)行機構—伺服電動缸特有的氣阻特性進行仿真分析,繪制伺服電動缸的速度-輸出力特性曲線。闡述完全可達工作空間概念,采用完全可達轉動工作空間評價4TPS-1PS并聯(lián)平臺的工作空間
4、。利用幾何方法分析平臺的理論極限轉角,并提出完全可達轉動空間的快速求解方法,計算得到平臺樣機的完全可達轉動工作空間。提出平臺速度、輸出力的快速求解方法。分析得出并聯(lián)型穩(wěn)定跟蹤平臺的工作空間具有范圍大且對稱的特點,其輸出速度和廣義力具有幅值大且隨位姿變化小的優(yōu)點。 第四章,研究并聯(lián)型穩(wěn)定跟蹤平臺的性能指標和尺度優(yōu)化。推導出加權全局條件數(shù)、平臺裝機功率等性能指標的表達式,分析了各性能指標與結構參數(shù)的關系。以并聯(lián)型穩(wěn)定跟蹤平臺裝機功率
5、作為直接優(yōu)化目標,以其他性能指標為約束條件,采用遺傳算法對平臺進行優(yōu)化,仿真表明,以此指標優(yōu)化的平臺結構可以較大幅度地降低裝機功率,并且滿足其他性能指標要求。 第五章,對并聯(lián)型穩(wěn)定跟蹤平臺的控制策略進行研究。首先對準閉環(huán)PID控制進行了探討分析;然后提出一種位姿大閉環(huán)控制策略,將平臺作為一個整體,直接對平臺的位姿進行閉環(huán)控制,不對單個缸進行位置閉環(huán)控制。利用滑模變結構理論設計位姿大閉環(huán)魯棒控制器。仿真結果表明該控制策略基本消除了
6、各缸動態(tài)性能不一致引起的耦合誤差,實現(xiàn)了各缸間的精確協(xié)同。針對穩(wěn)定跟蹤的特點和需求,引入計算擾動力補償改進控制策略。仿真結果表明該控制策略有效消除了載體擾動和外部干擾及動力學模型誤差的影響,可獲得較高的穩(wěn)定隔離度和穩(wěn)定跟蹤控制精度,魯棒性好。 第六章,穩(wěn)定跟蹤控制實驗研究。建立了并聯(lián)型穩(wěn)定跟蹤平臺實驗裝置,設計了控制系統(tǒng)的硬件和軟件。利用并聯(lián)六自由度電液伺服平臺模擬艦船運動,在實驗室內進行穩(wěn)定跟蹤控制實驗。進行了平臺的功能性實驗
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 4TPS-PS并聯(lián)機構的剛度性能分析及優(yōu)化.pdf
- 電動三軸穩(wěn)定跟蹤平臺控制策略研究.pdf
- 1PT+3TPS型并聯(lián)運動平臺智能控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf
- 6-TPS并聯(lián)平臺型數(shù)控銑床關鍵技術的研究.pdf
- 船用穩(wěn)定跟蹤平臺控制技術的研究.pdf
- 外文翻譯--對1ps+4tps型混合工作機床在插補原理和方法的研究
- 基于并聯(lián)機構的穩(wěn)定平臺建模與控制.pdf
- 外文翻譯--對1PS+4TPS型混合工作機床在插補原理和方法的研究.doc
- study on interpolation principle and method for 1ps+4tps type hybrid machine tool
- 機械外文翻譯--對1ps+4tps型混合工作機床在插補原理和方法的研究
- 機械外文翻譯--對1ps+4tps型混合工作機床在插補原理和方法的研究
- 外文翻譯--對1PS+4TPS型混合工作機床在插補原理和方法的研究.doc
- 外文翻譯--對1PS+4TPS型混合工作機床在插補原理和方法的研究.doc
- 陀螺穩(wěn)定跟蹤平臺控制系統(tǒng)設計.pdf
- 并聯(lián)船載穩(wěn)定平臺的研究.pdf
- 機械外文翻譯--對1ps+4tps型混合工作機床在插補原理和方法的研究
- 機械外文翻譯--對1PS+4TPS型混合工作機床在插補原理和方法的研究.doc
- 機械外文翻譯--對1PS+4TPS型混合工作機床在插補原理和方法的研究.doc
- 陀螺穩(wěn)定跟蹤平臺研究.pdf
- 面向光電跟蹤平臺穩(wěn)定成像控制方法的研究.pdf
評論
0/150
提交評論