1、本文運(yùn)用模糊自適應(yīng)PID控制理論，并用TMS320F2812數(shù)字信號(hào)處理器為核心的硬件電路對(duì)獵雷聲納基陣穩(wěn)定控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，從而滿足其在各種海況下的穩(wěn)態(tài)指標(biāo)和動(dòng)態(tài)要求。 本文首先為聲納基陣姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)建模并用經(jīng)典PID控制理論對(duì)系統(tǒng)加以閉環(huán)控制，同時(shí)分析了在這種控制規(guī)律下系統(tǒng)的響應(yīng)特性，為了便于和后面的模糊PID控制器進(jìn)行比較，還進(jìn)行了系統(tǒng)仿真。接下來(lái)介紹了模糊自適應(yīng)PID控制器的基本原理，并設(shè)計(jì)了相應(yīng)的控制器。通過(guò)對(duì)控制系統(tǒng)

2、仿真，表明了模糊自適應(yīng)控制器在很大程度上性能優(yōu)于經(jīng)典PID控制器，設(shè)計(jì)的聲納基陣姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)無(wú)超調(diào)，響應(yīng)速度快而且抗干擾能力強(qiáng)，具有很好的魯棒性。這對(duì)于體積較大結(jié)構(gòu)復(fù)雜的獵雷聲納基陣的運(yùn)動(dòng)是必要的。 文章還用較大篇幅對(duì)上述聲納基陣姿態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)和軟件實(shí)現(xiàn)，硬件設(shè)計(jì)主要是應(yīng)用DSP實(shí)現(xiàn)控制規(guī)律，應(yīng)用多級(jí)旋轉(zhuǎn)變壓器電路對(duì)角度信號(hào)進(jìn)行采樣讀出，用A/D進(jìn)行速度信號(hào)采樣，并用D/A電路把控制規(guī)律要用的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)用于伺服