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文檔簡介
1、通過對舵減橫搖的研究,許多學(xué)者發(fā)現(xiàn),船舶模型的不確定性問題成為減搖技術(shù)應(yīng)用關(guān)鍵之一。不同的航速、海情以及不同的航行方向使得船舶橫向運動的水動力參數(shù)模型發(fā)生很大的變化。而由實驗數(shù)據(jù)建立的水動力參數(shù)模型僅僅是針對典型航速、航向、海情,對于復(fù)雜的航行工況,要求較高的實時減橫搖控制并不適用。 本文分別介紹了傳統(tǒng)的最小二乘與插值法、固定徑向基函數(shù)網(wǎng)絡(luò)法以及自組織徑向基函數(shù)網(wǎng)絡(luò)三種方法逼近三維空間的非線性曲面的過程,并對三種方法的效果進行了
2、比較。大量的仿真結(jié)果表明,利用傳統(tǒng)最小二乘法與插值法進行建模誤差最大,且計算量大。利用固定的徑向基函數(shù)網(wǎng)絡(luò)建立的水動力參數(shù)模型和利用自組織徑向基函數(shù)網(wǎng)絡(luò)所建模型的精度基本相同,18個水動力參數(shù)的最大相對誤差均低于2﹪,可滿足實際工況中對船舶操縱的實時要求。仿真計算表明,前者的優(yōu)點是網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)簡單、算法簡單,訓(xùn)練時間相對較少,而后者的優(yōu)點是可用于各種船舶模型的參數(shù)建模中,應(yīng)用更為廣泛。 針對船舶橫向運動智能模型建立及減橫搖控制,分別
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