1、隨著科技的發(fā)展，智能車越來(lái)越成為國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。在智能車技術(shù)研究中，對(duì)環(huán)境的感知一直是一項(xiàng)比較重要的研究技術(shù)。由于智能車行駛環(huán)境的復(fù)雜性，采用單傳感器來(lái)感知已不能完全滿足智能車對(duì)環(huán)境信息的需求，因此，信息融合技術(shù)以其利用多傳感器的冗余信息相互補(bǔ)償，相互協(xié)作的特點(diǎn)，開(kāi)始被普遍運(yùn)用于智能車上。本文針對(duì)智能車環(huán)境感知中的目標(biāo)識(shí)別技術(shù)進(jìn)行研究，為提高目標(biāo)識(shí)別的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性，文章首先對(duì)毫米波雷達(dá)進(jìn)行了單獨(dú)的信息處理，然后采用能夠依據(jù)不同傳感器

2、失效情景切換觀測(cè)方程的卡爾曼濾波算法，將車車通訊信息與現(xiàn)有車載傳感器采集信息進(jìn)行信息融合。主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　1、對(duì)毫米波雷達(dá)的原理進(jìn)行了深入的分析，重點(diǎn)介紹了課題組的德?tīng)柛SR毫米波雷達(dá)，包括其探測(cè)覆蓋范圍、頻率、數(shù)據(jù)形式等特性，同時(shí)詳細(xì)地分析了該款毫米波雷達(dá)存在的一些不足。
　　2、介紹了對(duì)德?tīng)柛SR毫米波雷達(dá)的二次開(kāi)發(fā)。毫米波雷達(dá)車載上位機(jī)軟件的開(kāi)發(fā)介紹，軟件模塊包含實(shí)時(shí)采集模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、地圖顯示模塊、后

3、期數(shù)據(jù)顯示、目標(biāo)軌跡展示等。
　　3、完成毫米波雷達(dá)原始數(shù)據(jù)的解析，同時(shí)采用能夠有效剔除毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)中空信號(hào)、無(wú)效信號(hào)和有效范圍外信號(hào)的算法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，采用卡爾曼濾波的方法進(jìn)行了目標(biāo)的有效性檢測(cè)，保證毫米波雷達(dá)目標(biāo)提取的有效性和高效性，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了算法的可行性。
　　4、分析了基于信息融合的目標(biāo)識(shí)別算法。介紹了車間信息交互的原理。在假設(shè)存在V2V通訊信息的情況下，與自車的其他車載傳感器和GPS進(jìn)行信息融合。本文假設(shè)