1、近年來，隨著汽車工業(yè)的快速發(fā)展和人民生活水平的提高，我國汽車保有量大幅增加，城市中停車空間越來越小，而拿到駕照的新手卻越來越多，他們的駕駛技術(shù)很不熟練，很難精確地將車輛停到合適的位置，由此引發(fā)的事故也越來越多。因此，如何將車輛安全、迅速、及時地?？康较鄳?yīng)的位置成為了人們研究的熱點，自動泊車系統(tǒng)在這一潮流中應(yīng)運而生，也成為了車輛智能化發(fā)展的新方向。
　　本文研究了自動泊車的路徑規(guī)劃技術(shù)。首先根據(jù)車輛低速倒車時的運動學(xué)特性，建立了車輛

2、的運動學(xué)模型，結(jié)合車輛運動中的非線性約束問題，分析了車輛在平行泊車和垂直泊車的過程中與周圍可能發(fā)生的碰撞點，確定了可以避免發(fā)生碰撞的約束區(qū)域；在此基礎(chǔ)上，求解了平行泊車過程中的關(guān)鍵點和所需的最小車位，設(shè)計了基于兩段相切圓弧的平行泊車路徑，并進(jìn)行仿真分析；在垂直泊車路徑規(guī)劃中，通過幾何關(guān)系提出了兩段式、三段式和直接倒行式三種不同的泊車路徑，通過仿真比較了三種泊車路徑的優(yōu)缺點；針對初步規(guī)劃路徑存在的不連續(xù)問題，選用貝塞爾曲線對泊車路徑進(jìn)行優(yōu)

3、化處理，通過仿真分析證明了經(jīng)貝塞爾曲線優(yōu)化后的泊車路徑比較平滑。
　　針對 PID控制和模糊控制在實現(xiàn)泊車路徑跟蹤控制中存在的不足，以非線性輸入輸出反饋線性化控制為基礎(chǔ)，設(shè)計了具有學(xué)習(xí)能力的自組織模糊控制器，該控制器通過不斷修正前輪轉(zhuǎn)角的輸出實現(xiàn)對路徑跟蹤控制，具有較高的控制效率和良好的控制效果；分別采用非線性反饋線性化控制器和自組織模糊控制器對基于正弦三角函數(shù)的路徑進(jìn)行跟蹤控制，對兩種控制器的效果進(jìn)行了比較，結(jié)果表明采用自組織模