1、實(shí)驗(yàn)八最小拍控制系統(tǒng)最小拍有紋波系統(tǒng)一、實(shí)驗(yàn)要求一、實(shí)驗(yàn)要求()DZ1TseS??5(1)SS?REC圖3－8－1搭建如圖系統(tǒng)，針對階躍輸入進(jìn)行計(jì)算機(jī)控制算法D(Z)設(shè)計(jì)，編程實(shí)現(xiàn)最小拍有紋波系統(tǒng)。二、實(shí)驗(yàn)說明二、實(shí)驗(yàn)說明1、D(Z)算法1230123123123()()()1UZDZEZKKZKZKZPZPZPZ??????????????采樣周期T=1S，E(Z)為計(jì)算機(jī)輸入，U(Z)輸出，有：式中與取值范圍：－0.9999～0.9

2、9991K1P將D(Z)式寫成差分方程，則有：0112233112233()KKKKKKKUKKEKEKEKEPUPUPU?????????????式中誤差輸入；計(jì)算機(jī)輸出。3KKEE??3KKUU??計(jì)算機(jī)運(yùn)算還沒有溢出處理，當(dāng)計(jì)算機(jī)控制輸出超出00HFFH時（對應(yīng)于模擬量－5V－＋5V），則計(jì)算機(jī)輸出相應(yīng)的極限值00H或FFH。每次計(jì)算完控制量，計(jì)算機(jī)立即輸出，并且將各次采入的誤差與各次計(jì)算輸出作延時運(yùn)算，最后再作一部分下次的輸出控

3、制量計(jì)算。這樣當(dāng)采入下次誤差信號時，可減少運(yùn)算次數(shù)，從而縮短計(jì)算機(jī)的純延時時間。2、模擬連續(xù)系統(tǒng)的參數(shù)整定被控對象有模擬電路模擬，因?yàn)殡娐分兴与娮琛㈦娙輩?shù)有一定誤差，所有應(yīng)加以整定，可先正定一階慣性環(huán)節(jié)，再整定積分器，應(yīng)使二者串連時盡量接近所給傳函的數(shù)學(xué)模型。三、實(shí)驗(yàn)步驟三、實(shí)驗(yàn)步驟（1）接線：如圖3－8－2所示（?。┯葿7信號發(fā)生器模塊的輸出OUT作為系統(tǒng)輸入R，S2置0.2－6S檔，S1置階躍檔，（開關(guān)置最頂端）將模塊中的S和S

4、T，G和G1用開關(guān)連接，觀察B7單元的OUT端波形，調(diào)幅值電位器使其輸出不高于2V，調(diào)節(jié)調(diào)頻電位器使其周期為最大。（2）使用運(yùn)放模塊從左到右依次A2、A6、A7、A4及電位器模塊A5搭建圖中模擬部分電路。第四級運(yùn)放的輸入電阻由A5中的330K的電位器來構(gòu)建（構(gòu)建方法：A411111101122331.58300.58241.583(10.3679)()10.4710.4176()()()()(1.5830.5824)2.53.95751

5、.45600.99990.41760.36790000ZZDZZZUZDZEZRZZZKPKPKPK???????????????????????????????????三、實(shí)驗(yàn)步驟三、實(shí)驗(yàn)步驟1、接線：同圖3－8－2。2、示例程序：見CP62源文件。3、運(yùn)行虛擬示波器4、現(xiàn)象：運(yùn)行程序，用CH1和CH2分別觀察輸出C和B1數(shù)模轉(zhuǎn)換中的OUT2斷口，繪制出波形圖。最小拍無紋波設(shè)計(jì)，除了消除采樣點(diǎn)之間的紋波外，還在一定程度上減小了控制能量