1、智能車輛的自動(dòng)車輛位置控制系統(tǒng)要求能夠精確確定車輛的位置，本文研究的就是精確獲得包括車輛位置在內(nèi)的車輛狀態(tài)的方法。確定車輛狀態(tài)的傳感器多種多樣，例如INS、DGPS、雷達(dá)、視覺傳感器、地感線圈以及磁感線圈等。但是，對(duì)每一種傳感器分開來說都各有優(yōu)缺點(diǎn)，而其中共同的最大的缺點(diǎn)是該類傳感器失效的情況將導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)無法運(yùn)轉(zhuǎn)。因此沒有一種特定的傳感器可以為車輛的橫向和縱向控制提供足夠的可靠性和可獲得性。為此需要通過有效的傳感器融合和錯(cuò)誤診斷技術(shù)同

2、時(shí)使用多種傳感器以提高系統(tǒng)的總體性能和可靠性。本文主要闡述了多傳感器數(shù)據(jù)融合的方法(對(duì)錯(cuò)誤診斷未曾涉及)，其中分析了兩種多傳感器的組合方式：單天線GPS/INS和雙天線GPS/INS，使用的融合方法是擴(kuò)展卡爾曼濾波器。其中單天線GPS/INS系統(tǒng)相對(duì)于純INS系統(tǒng)性能有所改善，但仍不能提供足夠的可靠性。對(duì)兩種組合方式采用協(xié)方差分析的方法進(jìn)行了性能分析；并對(duì)雙天線GPS/INS系統(tǒng)設(shè)計(jì)和執(zhí)行了以下幾個(gè)實(shí)驗(yàn)：靜止?fàn)顟B(tài)測定、車道跟蹤、線性車道