1、并聯(lián)機構(gòu)具有高速運動性能和可重構(gòu)設計等優(yōu)勢,在制造領(lǐng)域具有廣闊的應用空間?；诓⒙?lián)機構(gòu)的并聯(lián)機床在繼承了其高速性能等優(yōu)勢的同時,也出現(xiàn)了運動控制困難和誤差控制困難等一系列技術(shù)難題。本文以6-UPS交叉桿并聯(lián)機床為研究對象,對并聯(lián)機床的運動學解算、運動性能分析、含關(guān)節(jié)間隙的動力學以及剛?cè)狁詈蟿恿W虛擬樣機仿真技術(shù)等方面進行深入的研究。
　　首先,介紹了本課題的研究背景,總結(jié)了并聯(lián)機床運動學與動力學等關(guān)鍵技術(shù)的研究進展與發(fā)展趨勢,論證

2、了將剛?cè)狁詈蟿恿W分析技術(shù)引入到并聯(lián)機床研究中的必要性與前沿性。
　　其次,采用基于羅德里格斯參數(shù)表示旋轉(zhuǎn)矩陣的方法研究了6-UPS交叉桿型并聯(lián)機床的運動學正解問題,通過分析動平臺位置矢量和姿態(tài)變量之間的關(guān)系,構(gòu)造出只含有羅德里格斯參數(shù)的三元四次方程組,采用牛頓迭代方法完成運動學正解解算過程。
　　然后,通過對機床運動雅克比矩陣的分析,計算得到了交叉桿機構(gòu)的奇異性軌跡;以雅克比矩陣條件數(shù)為靈巧性指標,得到了機構(gòu)在不同位姿下的

3、靈巧度變化趨勢;應用雅克比矩陣特征值對交叉桿機構(gòu)的靜剛度進行分析,通過與一般Stewart機構(gòu)進行對比,發(fā)現(xiàn)兩者靜剛度系數(shù)隨坐標值的變化擁有相近似的變化趨勢,但交叉桿構(gòu)型的單項剛度系數(shù)的中心對稱性更好,在不同位姿下的剛度性能好于一般Stewart機構(gòu)。
　　接著,考慮將運動副間隙引入到并聯(lián)機構(gòu)的動力學分析之中,針對并聯(lián)機構(gòu)球鉸關(guān)節(jié)處的間隙變化規(guī)律,采用L-N連續(xù)接觸理論和改進的庫倫摩擦定律描述間隙處的相對運動學關(guān)系和接觸模式的動力