1、橋式抓斗卸船機(jī)作為當(dāng)今廣泛應(yīng)用的碼頭裝卸設(shè)備之一，在碼頭的物料輸送過(guò)程中起著舉足輕重的作用。為了提高卸船機(jī)的工作效率和碼頭的經(jīng)濟(jì)效益，提升卸船機(jī)司機(jī)的操作水平以及改進(jìn)卸船機(jī)小車(chē)的運(yùn)行方式都是需要解決的重點(diǎn)問(wèn)題。本文在研究和分析了橋式抓斗卸船機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和運(yùn)行原理的基礎(chǔ)上，分別對(duì)上述兩個(gè)問(wèn)題展開(kāi)討論，并提出了各自的解決方案。
　　 本文引入模擬訓(xùn)練系統(tǒng)來(lái)提高卸船機(jī)司機(jī)的操作水平。該系統(tǒng)能通過(guò)軟件再現(xiàn)真實(shí)卸船機(jī)系統(tǒng)的行為，逼真地實(shí)時(shí)

2、模擬被操作對(duì)象的各種特性、現(xiàn)象和參數(shù)變化等，具有節(jié)能、安全、經(jīng)濟(jì)、高效等優(yōu)點(diǎn)，能有效改善訓(xùn)練條件，從而達(dá)到提升司機(jī)操作水平的目的。該部分工作主要分為四個(gè)部分：首先，本文在實(shí)地考察浙江寧波北侖發(fā)電廠碼頭、對(duì)卸船機(jī)結(jié)構(gòu)和性能進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，根據(jù)基于虛擬現(xiàn)實(shí)建模語(yǔ)言（VRML）的三維視景生成原理，采用三維視景可視化建模軟件V-RealmBuilder對(duì)碼頭進(jìn)行了3D圖像建模，包括卸船機(jī)、物料船、房子等。其次，本文對(duì)卸船機(jī)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行了分析

3、，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，建立了小車(chē)、抓斗等關(guān)鍵對(duì)象的運(yùn)動(dòng)方程，并利用Simulink仿真軟件強(qiáng)大的編程建模能力和數(shù)值計(jì)算能力，一一建立這些對(duì)象的模型。然后，在通信方面，本文采用OPC技術(shù)實(shí)現(xiàn)操作臺(tái)PLC與主控計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)交換，既能保證模擬訓(xùn)練系統(tǒng)實(shí)時(shí)性要求，同時(shí)利用MATLAB提供的OPC接口，操作簡(jiǎn)單方便。最后，利用VR工具箱將創(chuàng)建好的碼頭三維視景模型關(guān)聯(lián)到Simulink中，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力學(xué)模型與三維視景模型的連接。改進(jìn)橋式抓斗卸船機(jī)小車(chē)的運(yùn)行

4、方式一般包括兩方面內(nèi)容：防止小車(chē)運(yùn)行過(guò)程中抓斗不必要的擺動(dòng)以及減小卸料周期。本文在分析橋式抓斗卸船機(jī)小車(chē)水平運(yùn)行及抓斗擺動(dòng)規(guī)律的基礎(chǔ)上，運(yùn)用最優(yōu)控制理論，結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)操作經(jīng)驗(yàn)，提出一種能有效防擺，并節(jié)省卸料時(shí)間的小車(chē)優(yōu)化運(yùn)行方式，希望能夠在提高卸船機(jī)工作效率方面提供一些參考。最后，本文對(duì)上述兩方面工作進(jìn)行了驗(yàn)證分析。對(duì)研究開(kāi)發(fā)的模擬訓(xùn)練系統(tǒng)進(jìn)行了仿真運(yùn)行，并利用該系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，驗(yàn)證了提出的小車(chē)優(yōu)化運(yùn)行方式的有效性，由仿真結(jié)果可知，本文設(shè)