1、本論文以應(yīng)用于高速鐵路客運(yùn)專線無砟軌道精調(diào)鋪設(shè)的軌道板精調(diào)機(jī)為研究對象,設(shè)計了一套軌道板精調(diào)機(jī)的數(shù)字控制系統(tǒng),旨在控制設(shè)備沿軌道延伸方向前進(jìn)和后退,自動獲取全站儀的測量數(shù)據(jù),并根據(jù)測量結(jié)果,控制六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)軌道板的抓取和重新定位,實現(xiàn)軌道板的全自動精調(diào)。
　　 通過分析軌道板精調(diào)機(jī)的技術(shù)要求,并參考實際施工工藝流程,確定精調(diào)機(jī)的工作原理,在此基礎(chǔ)上完成了控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計和選型,以及控制軟件的開發(fā)設(shè)計。
　　

2、設(shè)備采用六自由度平臺的結(jié)構(gòu)形式,并選用高精度伺服電機(jī)作為驅(qū)動系統(tǒng)。本文進(jìn)行了六自由度平臺的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析,以及兩種基本控制策略的分析,針對其在本課題中的具體用途,著重研究基于鉸點空間的控制策略,建立了交流永磁同步電機(jī)的矢量控制模型,在此基礎(chǔ)上,建立了單缸位置隨動系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,分析了其頻率特性,設(shè)計了基于PID控制算法的位置調(diào)節(jié)器,優(yōu)化了系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)性能。
　　 最后,基于數(shù)字控制器的要求,采用XPE嵌入式操作系統(tǒng)提高系統(tǒng)的