1、隨著陸地上資源的逐漸匱乏，人類進(jìn)軍海洋的規(guī)模越來(lái)越大，海上結(jié)構(gòu)物的數(shù)量也不斷增長(zhǎng)。錨泊定位是海上結(jié)構(gòu)物作業(yè)時(shí)定位的一種方式。定位控制是其中的重要部分，本文以錨泊定位系統(tǒng)控制開展仿真研究，完成的主要工作如下：
　　(1)歸納比較了不同類型的錨泊定位系統(tǒng)；研究了錨泊定位系統(tǒng)中相關(guān)數(shù)學(xué)模型以及環(huán)境載荷計(jì)算問(wèn)題；討論了濾除環(huán)境干擾高頻成分，以減少控制系統(tǒng)不必要的損耗而進(jìn)行的非線性無(wú)源濾波器設(shè)計(jì)問(wèn)題。
　　(2)針對(duì)常規(guī)PID控制器參

2、數(shù)難調(diào)的缺陷，設(shè)計(jì)了模糊PID控制器使得定位控制系統(tǒng)具有自適應(yīng)的特點(diǎn)，仿真實(shí)驗(yàn)表明：模糊PID控制器改善了定位系統(tǒng)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能。
　　(3)針對(duì)模糊PID控制器中邏輯規(guī)則較難確定的缺陷，本文利用控制過(guò)程中得到的仿真數(shù)據(jù)為訓(xùn)練樣本，研究了具有很強(qiáng)泛化能力的支持向量機(jī)，借助其預(yù)測(cè)能力，構(gòu)建基于GA-SVM的錨泊船預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)，使系統(tǒng)在環(huán)境條件復(fù)雜且經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)量不足的情況下也能保持良好控制性能。
　　(4)針對(duì)深海定位系統(tǒng)需求研