1、隨著環(huán)境污染問(wèn)題和節(jié)能減排問(wèn)題的日益突出，電動(dòng)汽車逐步代替?zhèn)鹘y(tǒng)汽車已經(jīng)成為一種發(fā)展趨勢(shì)，并且隨著人們對(duì)車輛主動(dòng)安全性要求不斷提高，如何提高電動(dòng)汽車車身穩(wěn)定的能力成為研究主要方向之一。本文通過(guò)設(shè)計(jì)四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車自適應(yīng)控制系統(tǒng)旨在提高其車身穩(wěn)定的能力，主要工作為：
　　1.研究了四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的數(shù)學(xué)模型，在 DYNAware汽車模型的基礎(chǔ)上建立了四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車仿真模型，并將該模型與汽車仿真軟件 DYNAware中的傳統(tǒng)汽車模

2、型在典型工況進(jìn)行了仿真對(duì)比。
　　2.以線性二自由度模型作為四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車?yán)硐雲(yún)⒖寄Ｐ?，研究該參考模型的穩(wěn)定性，分析橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角對(duì)四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車車身穩(wěn)定的意義。為了使車輛適應(yīng)不同工況，提高車輛車身穩(wěn)定的能力，研究基于模型參考自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)了一種基于線性二自由度模型的四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車自適應(yīng)控制器，鑒于路面附著能力限制及路面摩擦系數(shù)的未知性，設(shè)計(jì)了基于質(zhì)心側(cè)偏角的橫擺角速度動(dòng)態(tài)調(diào)整策略，并通過(guò)仿真驗(yàn)證了自適應(yīng)控