1、上海交通大學博士學位論文廣義執(zhí)行機構的設計方法研究姓名：張青申請學位級別：博士專業(yè)：機械設計及理論指導教師：鄒慧君20051101三方面要求的橫心設計指標和設計約束條件，建立了榴斑的多目標優(yōu)化模型。指出對于混合驅動機構這種多楚鐓、高度非線性、強耦食的多目標優(yōu)化設計問題，遺傳算洼是一個甥窶可霉靜筑秘方法。論述了柔讎鉸鏈的工作鞭瑗，針對柔僚極椅其有機拇秘結梅二囂結合戇蔣意，紛出了相應的分析方法，撬出了壓電驅動的廣義執(zhí)行機構的系統(tǒng)設計方法。討

2、論了摶感捻濺子系統(tǒng)幫償息處理與控鍘子系統(tǒng)艘設計原則，對楓屯一缽化系統(tǒng)三予系統(tǒng)鶼寨或蕁融令潤瑟進牙了秘究，豫討了廣義撬霉穰穩(wěn)的楓鬯案凌設計理論與方法。3 、以全鉸鏈兩自由度五籽機構作為以實現(xiàn)要求軌跡為輸出目的滁會驅動型廣義撬穩(wěn)藤實餓，瓣冀遘行了委運動學幫遂逶凄掌魏逶渤建摟幫費力學建漠，應用遺傳算法對不闖設計已知條件盼9 個設計實鉚進孬了餼億詩算，弗辯設計結果進行了仿真。通過對設計結果的討論，探討了宏觀動態(tài)性能與其機構參數(shù)、電機參數(shù)之闋豹蠹

3、程聯(lián)系，秘究了混合驅動輟鶼靜運裁柔縫薅鼴黥憩力之間的辯證關系，據(jù)窶塌罪晦楓掰稚提供戇運動柔性受箕鼴黥髓力瀚隈鍘。努褥了秘黢毫羲窺常遺電機的運動情況對整個機構系統(tǒng)性能的影響，指出猩選取常遮呶機的轉速時戍考慮可控電機豹跟蹤能力，間對指出在滿足輸出要求的前提下，通過合理設計筏激毫穰翡運動顆囂個毫撬之溺靜留熱耩霞關系霹鼓達到爨魏租穩(wěn)豹力褥囊戇目的。分柝了輸入奇異對逆灞動學分析讖濺的影喻，并饗出了鰓決方法。4 、以全鉸鏈兩自由度七籽機構作為以嶷現(xiàn)

4、轉動函數(shù)輸出為目的游龠驅動型廣義壤梅魏實鍘，磅究‘} 雙囂麓鏈囂塞蠹度掇梅熬霹動性條{ 譬，對七釋覬掏進器了正運動學秘遵運動學靜運動建楱幫動力學建模，庭溺潦傳算法對不麓設計墨藏條件的5 個設計實例進行了優(yōu)化計算，并時設計結果j 簸行了仿真。通過對設計結聚的討論，驗誕丁五次多項妓用子運動蘧數(shù)設詩豹可行性，分析了溉會驅動和運動黍縫翦按零黲鬣、運凄柔技每霞騷毫瓤凌率器求之瓣翁關系熬愛辯霧在瀅套疆渤與運動柔性兩者之間進行協(xié)調，以實現(xiàn)有效的混合驅

5、渤，充分發(fā)攆這類新機構潛在優(yōu)勢的目標。5 、鞋囂釋禽夠蘑裂熬瑟燕漆塞電器撬秘話秀璦安驥移裁委數(shù)竣港魏基熬混合驅動型廣義楓構的實倒，研究了移動輸出梳梅靜哥動性條律，辯兩釋移動輳蠹七杼機構進行了芷運動學和遒運動學的避渤建模和動力學建模，分析了如沖壓機摭等類型豹實際艨耀中生產工藝對輸出運動豹要求，痰髑遣摶算法對濰暈中含移動烈黲七毒于氍鞠強不蘑瓣設詩融糍條籜下鷯6 個璦詩實鍘進行了囂張計算，著對設計結果進行了仿真。通過對設計結果的討論，分析了系