1、高精度的導(dǎo)航定位不僅是水下潛器獲取有效信息的必要條件，而且決定了它是否可以安全作業(yè)及返回。因此，高精度導(dǎo)航定位是研究水下潛器的關(guān)鍵技術(shù)之一。由于水成為一個有效的法拉第籠，所以許多基于電磁傳播的導(dǎo)航方法（如GPS等）在水下不易實現(xiàn)。雖然船位推算（DR）和捷聯(lián)慣性組合系統(tǒng)在短期內(nèi)具有較高的定位精度，但定位誤差會隨時間發(fā)散。融合GPS、船位推算和捷聯(lián)慣性組合等信息有利于提高導(dǎo)航定位系統(tǒng)的精度、可靠性和適應(yīng)性，是水下導(dǎo)航定位的一個發(fā)展趨勢。

2、 論文根據(jù)實際需求，設(shè)計了利用捷聯(lián)慣性組合系統(tǒng)作為主系統(tǒng)，多普勒計程儀、GPS、電子羅盤和由螺旋槳轉(zhuǎn)換過來的速率信息構(gòu)成的DR系統(tǒng)作為輔助子系統(tǒng)的水下組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)。結(jié)合采用的導(dǎo)航傳感器，建立組合導(dǎo)航數(shù)學(xué)模型。由于標(biāo)準卡爾曼濾波不能處理非線性模型，而擴展卡爾曼濾波有計算量大等缺點，故采用無跡卡爾曼濾波（UKF）進行處理。并且，在水下組合導(dǎo)航系統(tǒng)中，由于系統(tǒng)本身元器件（如陀螺和加速度計等）的不穩(wěn)定性以及外部應(yīng)用環(huán)境不確定因素的影響，

3、系統(tǒng)噪聲和觀測噪聲統(tǒng)計特性的準確描述非常困難，同時也不能保證UKF濾波的收斂性和穩(wěn)定性。因此，本文中提出一種自適應(yīng)UKF算法，仿真驗證了算法的可行性。同時由于聯(lián)邦卡爾曼濾波具有更好的容錯性和設(shè)計靈活性，選擇聯(lián)邦卡爾曼濾波作為組合導(dǎo)航的基本融合算法。 為使船位推算導(dǎo)航法能客觀地反映實際航向情況，從而提高船位推算精度，不僅要發(fā)展新的測向儀器和測速儀器，而且要研究推算誤差補償方法。本文在建立船位推算誤差模型基礎(chǔ)上，對不同誤差源分別提出

4、誤差補償方法，最后進行了實驗驗證。 初始對準誤差是捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的主要誤差源之一，它直接影響到慣導(dǎo)系統(tǒng)的工作精度。論文推導(dǎo)了靜基座對準誤差模型，并進行可觀測性分析，然后進行試驗研究。由于在捷聯(lián)慣組的實際應(yīng)用過程當(dāng)中，無論是機載、艦載、車載等，都會受到周圍環(huán)境的影響（特別是水中搖擺情況下），因此有必要對動基座對準技術(shù)進行研究。如何在較短時間和惡劣的環(huán)境下進行高精度的初始對準，對于提高水下組合導(dǎo)航系統(tǒng)機動性有著極其重要的意義。本文對