1、列車(chē)定位系統(tǒng)是保證列車(chē)運(yùn)行控制系統(tǒng)可靠工作的基礎(chǔ)。目前常用的是基于多傳感器的列車(chē)組合定位系統(tǒng)。此類系統(tǒng)用兩種或兩種以上的定位傳感器對(duì)列車(chē)位置進(jìn)行測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)融合輸出列車(chē)定位信息。組合定位系統(tǒng)可以提高系統(tǒng)的可靠性和容錯(cuò)能力，利用傳感器的冗余信息進(jìn)行故障檢測(cè)，將正常的子系統(tǒng)進(jìn)行重構(gòu)，繼續(xù)完成定位任務(wù)，因此故障檢測(cè)與隔離是保證列車(chē)可靠定位的關(guān)鍵技術(shù)。 本文首先分析并比較了主要的故障檢測(cè)與隔離算法。詳細(xì)論述了基于小波變換的故障檢測(cè)

2、與隔離算法，討論了利用故障信號(hào)的奇異性來(lái)檢測(cè)傳感器故障。故障通常表現(xiàn)為輸出信號(hào)發(fā)生突變，即信號(hào)的奇異點(diǎn)。小波變換的模極大值集中體現(xiàn)了信號(hào)的奇異性，可以很好用于信號(hào)突變的檢測(cè)。傳感器信息經(jīng)過(guò)小波變換后，對(duì)小波變換的模極大值進(jìn)行處理，從中提取細(xì)節(jié)突變成分，利用基于模糊邏輯的故障檢測(cè)策略進(jìn)行故障的判決，然后按照設(shè)置的隔離策略對(duì)故障傳感器進(jìn)行隔離并重構(gòu)系統(tǒng)，繼續(xù)為列車(chē)提供定位信息。 為了驗(yàn)證基于小波變換的故障檢測(cè)與隔離算法，本文設(shè)計(jì)了列

3、車(chē)組合定位系統(tǒng)平臺(tái)，該平臺(tái)集成了用于列車(chē)定位的各種傳感器、車(chē)載計(jì)算機(jī)等設(shè)備。在該平臺(tái)上利用半實(shí)物仿真的方法，將GPS/IMU/ODO組合定位的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)加入特定類型的故障，進(jìn)行了各種傳感器的故障模擬，然后通過(guò)基于小波變換的故障檢測(cè)算法，對(duì)各類傳感器故障分別檢測(cè)，并且測(cè)試了無(wú)故障檢測(cè)算法與有故障檢測(cè)算法對(duì)系統(tǒng)定位效果的影響。仿真具有一定的實(shí)用價(jià)值。 實(shí)驗(yàn)證明，通過(guò)基于小波變換的故障檢測(cè)算法能夠很好的檢測(cè)傳感器故障，降低了虛警率與漏檢