1、針對傳統起重設備的一個不足之處：重物是懸掛于一點的，起重設備只能控制重物在垂直軸方向的運動，而不能控制重物在其它方向的運動，同時在起吊的過程中受外力的影響較大，容易造成重物的擺動，從而引起威脅。這樣就對操作人員的素質要求比較高，普通的操作人員操作時不容易定位。為此，本文對繩牽引并聯機構在集裝箱吊裝方面的應用作了一定的理論研究。繩牽引并聯機構具有結構簡單、負載高、速度快等特點適于充當起重機構，而采用六自由度的繩牽引并聯起重設備可以對重物實

2、行六個自由度的精確控制，達到更高的作業(yè)效率。 從機構的構型入手，首先指出了繩牽引并聯機構與多指抓取之間的聯系，由此引出了六自由度繩牽引并聯起重設備的約束類型，然后，通過比較分析不同約束類型機構的優(yōu)缺點，得到了本文設計欲采用的六自由度繩牽引并聯起重設備的約束類型；再通過考慮機構中繩的布置問題和基礎平臺、動平臺鉸鏈點的布置問題，最終設計出了六自由度繩牽引并聯起重設備的結構模型。 通過對繩牽引并聯起重設備的分析，得到了其運動學

3、逆解模型方程；然后通過對速度、加速度的分析得到了動平臺和繩索之間速度、加速度關系的一般性結論，并通過仿真驗證了該結論的正確性。在動力學方面，通過牛頓一歐拉方程建立了六自由度繩牽引并聯起重設備的動力學模型方程，接著介紹了六自由度繩牽引并聯起重設備控制系統欲采用的控制方法。 在工作空間方面，大部分學者都是對機構的位置工作空間進行研究，本文就從新的角度出發(fā)，對繩牽引并聯起重設備的方位空間進行了研究，給出了計算方位空間的算法，繪出了方位