1、汽車(chē)廠(chǎng)商為了提高汽車(chē)的安全性、可靠性和舒適性，越來(lái)越多的電子產(chǎn)品被引用到汽車(chē)中來(lái)。系統(tǒng)在沒(méi)有任何機(jī)械傳動(dòng)裝置的條件下實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向、制動(dòng)。因此通信總線(xiàn)需提供實(shí)時(shí)、可靠的通信服務(wù)。本文根據(jù)駕駛員的具體需求設(shè)定了系統(tǒng)的性能指標(biāo)，提出了基于FlexRay總線(xiàn)的自動(dòng)泊車(chē)設(shè)計(jì)方案。
　　本文詳細(xì)闡述了自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)所需FlexRay總線(xiàn)的硬件及軟件設(shè)計(jì)。分析研究了FlexRay2.1協(xié)議規(guī)范，完成了FlexRay總線(xiàn)通信單元的設(shè)計(jì)。硬件部分主

2、要闡述了以飛思卡爾單片機(jī)MC9S12XF512作為控制器、TJA1080作為總線(xiàn)收發(fā)器的FlexRay總線(xiàn)系統(tǒng)以及MCU外圍接口電路的設(shè)計(jì)，并用Altium Designer軟件設(shè)計(jì)了原理圖及PCB電路板。軟件部分采用模塊化的設(shè)計(jì)思想，將程序軟件設(shè)計(jì)分為總線(xiàn)通信模塊、中斷模塊、任務(wù)調(diào)度模塊、超聲波測(cè)距模塊等功能模塊的設(shè)計(jì)，便于調(diào)試、管理。
　　本文借鑒了目前泊車(chē)輔助系統(tǒng)研究領(lǐng)域的技術(shù)，結(jié)合汽車(chē)工程的實(shí)際應(yīng)用，從汽車(chē)運(yùn)動(dòng)學(xué)的角度出發(fā)

3、，使用Simulink平臺(tái)，搭建了汽車(chē)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并模擬了平行泊車(chē)的倒車(chē)環(huán)境模型。通過(guò)超聲傳感器感知汽車(chē)的姿態(tài)以及泊車(chē)位的大小，研究了平行泊車(chē)的最小半徑法和模糊控制兩種路徑規(guī)劃方法。從總結(jié)專(zhuān)業(yè)駕駛員的泊車(chē)經(jīng)驗(yàn)出發(fā)，結(jié)合模糊控制器的理論設(shè)計(jì)出平行洎車(chē)的轉(zhuǎn)向控制，計(jì)算出一條有效的泊車(chē)路徑，并結(jié)合對(duì)方向盤(pán)的控制，完成了自動(dòng)泊車(chē)算法的實(shí)現(xiàn)。
　　通過(guò)仿真及實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析，可以得出基于FlexRay總線(xiàn)的自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)是可行、可靠的。通過(guò)合理的安