1、導航技術是水下航行器的關鍵技術之一，高精度的導航和定位對其安全航行和高效率完成任務具有決定性的作用。同步構圖與定位(SLAM，Simultaneous Localization and Mapping)算法不需要先驗的水下環(huán)境信息圖的輔助，當航行器在水下運動時，利用自身攜帶的聲納等外部傳感器感知環(huán)境，提取環(huán)境中的有用信息，利用這些信息進行自身定位，與此同時，構建一幅水下環(huán)境的特征地圖。 論文闡述了SLAM算法的原理，對算法所得到

2、的環(huán)境地圖的收斂性進行了討論。此外，深入分析了目前SLAM算法在應用中存在的兩大關鍵問題即計算復雜度和數(shù)據(jù)關聯(lián)問題產生的原因及其對系統(tǒng)造成的影響。針對水下航行器的狀態(tài)和觀測模型的非線性，討論了基于擴展卡爾曼濾波(EKF)的SLAM算法的系統(tǒng)執(zhí)行過程，并從水下航行器經常采用的兩種作業(yè)方式出發(fā)，進行了仿真實驗。仿真實驗結果表明，相對于單純推位方法，算法可以提高系統(tǒng)的定位精度，同時也驗證了算法在水下導航應用上的可行性。 針對水下航行器